本文主要是介绍【PCL应用】在ros中实现点云下采样，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
参考自大神博客：https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/82901295
激光雷达：zvisionML-30（100线）
电脑环境配置：Ubuntu 16.04+ROS-kinect
1、Configure PC IP
By default, the zvision LiDAR ML30 is configured to “192.168.10.108” as its device IP and
“255.255.255.255” as destination IP.
You need configure your PC IP as a static one in the same subnet, for example
“192.168.10.10”.
2、根据用户手册，编译功能包
3、新建一个功能包（pcl_test），具体参考https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/82901295，编译
4、启动激光雷达的launch文件，启动pcl_test的launch文件
5、节点通讯图如下：
可以看到，节点pcl_test_node对激光雷达的话题/zvision_lidar_points中的消息进行处理（本例为体素滤波），然后发布话题/filtered_points，该话题中的消息就是滤波之后的点云数据
二者比较
这篇关于【PCL应用】在ros中实现点云下采样的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
