机械臂6---机械臂正运动学

机械臂运动包含两个问题，一是已知机械臂关节角，求对应的机械臂末端位置和姿态，称为机械臂正运动学；二是已知机械臂末端位置和姿态，求解对应机械臂关节角，称为机械臂逆运动学。

在已知机械臂关节角时，求解机械臂末端位置和姿态，求取末端坐标系相对于基座坐标系的变换方程即可。

求取机械臂正运动学可以分为以下几步：1.为机械臂个关节建立坐标系。

                                                                 2.根据坐标系关系及连杆参数，写出机械臂DH table。

                                                                 3.由下式及DH table求解出各连杆的变换矩阵。

                                                                              4.依据连续连杆变换矩阵，求解末端相对于基座的变换矩阵。 

RRR机构

RRR机构即平面三连杆操作臂，该机械臂拥有三个转动关节。

3R机构基座坐标系用{0}表示，连杆1坐标系与基座坐标系同原点。坐标系标定时，除基座坐标系X轴，其余坐标系X轴沿着连杆方向标定。 

列写出3R机构DH table。 

依据下表，计算出各连杆变换矩阵，再依据连续连杆变换，求解出末端坐标系相对于基座坐标系的变换矩阵。 

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