制作ROS移动机器人地盘

本文主要是介绍制作ROS移动机器人地盘，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

摘要

本教程讲述如何利用扫地机轮子制作ROS移动机器人地盘。

概述

原本不打算自己造轮子的，但是网上的移动机器人地盘要么巨贵–对于学生党，要么巨简陋–编码器线数低于40线，根本不能满足ROS移动机器人的需要。为了锻炼自己的动手能力（这个借口看起来比较积极，能掩盖没钱的尴尬…），准备从零打造一款ROS移动机器人地盘。
扫地机轮组减速比大致是50左右，电机编码器15-20线，轮子转一周大概是1000个脉冲，测量精度够用。
通过L298N控制电机正反转，PWM调速，这里需要用到PID控制。
电池电源12V,直接输入到L298N,5V电源由L298N提供。

硬件需求

陀螺仪	MPU6050/MPU9250
驱动轮

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