本文主要是介绍三轴机械手臂定位坐标转脉冲基本原理(自学笔记,非专业性),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
以下为本人自学时摸索的简单算法原理,可能缺乏一些专业性,一些地方可能存在问题,仅供查考,如果可以请多多指教,麻烦指出告知。
目的:将坐标转换成角度(角度可以根据脉冲比值,转换成脉冲)
基本数学原理:投影,cos求角公式,三角函数,三角形,二维坐标系等
如上图所示(图片比较简陋请见谅),上图为原先思考使用的综合图。a,b,c分别为机械手臂三轴的长度,a+b+c为机械手臂三轴总长度。
如图,O点位机械手和桌面的连接点,X点为最终机械手末端要到达的点。为了脉冲控制,所以需要求得∠A(a与
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