本文主要是介绍Nvidia Jetson Orin：GMSL2 IMX490/OX08B/ISX031 开发笔记，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
Autra.tech Apache-2.0 持续更新，有问题欢迎 issue 讨论
Autra.tech orin_core_bsp
GMSL 数据链路
- 一般涉及到五个角色
- SOC（MPU）如：
Orin - 解串器，如：
MAX9296、MAX96712 - 串行器，如：
MAX9295、MAX96717 - ISP，如：
GW5300 - 传感器，如：
IMX490、IMX390
- SOC（MPU）如：
关于GMSL相机驱动的软件设计
- 传感器驱动
xxx.ko方式，如：gmsl2_sensor.ko，不负责通过I2C配置传感器、解串器、串行器，只负责正确生成/dev/videox - DTS overlay 方式，参考：关于custom-overlay.dts
- user space 通过 脚本（shell + i2c-tools）或 代码（c/c++ 调动 标准Linux I2C 操作）配置串行器、解串器，目前看YUV格式下传感器和ISP不需要用户配置
- DTS 里通过多个
modex来支持多种分辨率相机 xxx.ko里通过static const struct camera_common_frmfmt gmsl2_sensor_frmfmt[]来支持多种分辨率相机
调试步骤
- S1：解串器I2C可以通（
MAX96712） - S2：串行器I2C可以通（
MAX9295） - S3：user space 通过
i2c-tools配置解串器和串行器 - S4：
v4l2-ctl测试帧率
调试技巧
- 供电
pwdn（解串器I2C能通这个供电就没问题）如果是Jeston AGX Orin一般情况扩展板的供电都是PH.06，参考：Autra.tech setup.sh - 给相机12V供电（串行器I2C能通供电就没问题）
serdes_pix_clk_hz计算方式
serdes_pix_clk_hz = (deserializer output data rate in hertz) * (number of CSI lanes) / (bits per pixel)
mipi 1.5GHz
mipi 4 lines
bits per pixel 16bit（YUV422）
serdes_pix_clk_hz = 1500000000 * 4 / 16 = 375000000
pix_clk_hz貌似在serdes_pix_clk_hz非0的情况下无效，实测也无效，计算方式
Sensor output size = 2200 × 1125
(actual output size 1920 × 1080)
Frame rate = 30 frames/second
pixel_clk_hz = 2200 × 1125 × 30 = 74250000
line_length需要 ≥active_w相等就行了- 一个
xxx.ko/gmsl2_sensors.ko适配多个相机分辨率需要配置use_sensor_mode_id = false，具体去搜索这个关键字它等于false v4l2系统就会按照你输入的分辨率自动去找modex
这篇关于Nvidia Jetson Orin：GMSL2 IMX490/OX08B/ISX031 开发笔记的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
