【ros实践2】turtlebot3建图与导航

2024-02-04 19:18

本文主要是介绍【ros实践2】turtlebot3建图与导航,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

turtlebot3建图与导航

  • 建图
  • 导航

建图

1.启动tb3模型和仿真环境

export TURTLEBOT3_MODEL=burger    ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

在这里插入图片描述

2.打开新终端,启动slam建图

export TURTLEBOT3_MODEL=burger  ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

在这里插入图片描述

3.打开新终端,启动键盘控制

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

使用键盘控制tb3在整个环境中运动(尽可能扫到所有区域)

在这里插入图片描述4.打开新终端,保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

建图完成,地图信息保存为两个文件:mao.pgm和map.yaml
其中map.yaml内容中:
(1)image对应所产生的
.pgm文件;
(2)resolution指地图分辨率,单位是meters/pixel,每个像素对应5米。
(3)origin对应地图的原点坐标,分别是x/y/yaw。
(4)negate是反转黑白。
(5)当占用概率超过占用阈值(occupied thresh)时,表示为黑色占用区域,而当占用概率小于自由阈值(free thresh)时,表示为白色占用区域。
*

导航

1.打开终端,加载仿真环境

export TURTLEBOT3_MODEL=burger ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.启动导航程序

export TURTLEBOT3_MODEL=burger ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

3.实测(引用https://blog.csdn.net/weixin_42032160/article/details/105440552)
(1)在rviz菜单中按下[2d pose estimate]时,会出现一个绿色箭头,将其拖拽至tb3机器人在地图中的位置,并按住鼠标左键,转动绿色箭头使其指向机器人的正前方.这是一种在初期为了估计机器人位置的命令。然后用turtlebot3_teleop_keyboard节点等来回移动机器人,搜集周围的环境信息,找出机器人当前位于地图上的位置。经过了这个过程后,机器人将绿色箭头指定的位置和方向作为初始位置,推定自己的位置和方向。

(2)一切准备就绪后,下面下达移动命令。如果在RViz的菜单中按[2D Nav Goal],会出现一个非常大的绿色箭头。该绿色箭头是指定机器人的目的地的标记,箭头的起点是机器人的x、y位置,箭头方向是机器人的i方向。将此箭头移动到机器人的目的地,然后拖动,以设置方向。机器人将根据创建的地图躲避障碍物,移动到目的地.
在这里插入图片描述

这篇关于【ros实践2】turtlebot3建图与导航的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/678541

相关文章

虚拟机Centos7安装MySQL数据库实践

《虚拟机Centos7安装MySQL数据库实践》用户分享在虚拟机安装MySQL的全过程及常见问题解决方案,包括处理GPG密钥、修改密码策略、配置远程访问权限及防火墙设置,最终通过关闭防火墙和停止Net... 目录安装mysql数据库下载wget命令下载MySQL安装包安装MySQL安装MySQL服务安装完成

SpringBoot整合(ES)ElasticSearch7.8实践

《SpringBoot整合(ES)ElasticSearch7.8实践》本文详细介绍了SpringBoot整合ElasticSearch7.8的教程,涵盖依赖添加、客户端初始化、索引创建与获取、批量插... 目录SpringBoot整合ElasticSearch7.8添加依赖初始化创建SpringBoot项

Zabbix在MySQL性能监控方面的运用及最佳实践记录

《Zabbix在MySQL性能监控方面的运用及最佳实践记录》Zabbix通过自定义脚本和内置模板监控MySQL核心指标(连接、查询、资源、复制),支持自动发现多实例及告警通知,结合可视化仪表盘,可有效... 目录一、核心监控指标及配置1. 关键监控指标示例2. 配置方法二、自动发现与多实例管理1. 实践步骤

MySQL 迁移至 Doris 最佳实践方案(最新整理)

《MySQL迁移至Doris最佳实践方案(最新整理)》本文将深入剖析三种经过实践验证的MySQL迁移至Doris的最佳方案,涵盖全量迁移、增量同步、混合迁移以及基于CDC(ChangeData... 目录一、China编程JDBC Catalog 联邦查询方案(适合跨库实时查询)1. 方案概述2. 环境要求3.

Linux进程CPU绑定优化与实践过程

《Linux进程CPU绑定优化与实践过程》Linux支持进程绑定至特定CPU核心,通过sched_setaffinity系统调用和taskset工具实现,优化缓存效率与上下文切换,提升多核计算性能,适... 目录1. 多核处理器及并行计算概念1.1 多核处理器架构概述1.2 并行计算的含义及重要性1.3 并

全面掌握 SQL 中的 DATEDIFF函数及用法最佳实践

《全面掌握SQL中的DATEDIFF函数及用法最佳实践》本文解析DATEDIFF在不同数据库中的差异,强调其边界计算原理,探讨应用场景及陷阱,推荐根据需求选择TIMESTAMPDIFF或inte... 目录1. 核心概念:DATEDIFF 究竟在计算什么?2. 主流数据库中的 DATEDIFF 实现2.1

Spring WebFlux 与 WebClient 使用指南及最佳实践

《SpringWebFlux与WebClient使用指南及最佳实践》WebClient是SpringWebFlux模块提供的非阻塞、响应式HTTP客户端,基于ProjectReactor实现,... 目录Spring WebFlux 与 WebClient 使用指南1. WebClient 概述2. 核心依

MyBatis-Plus 中 nested() 与 and() 方法详解(最佳实践场景)

《MyBatis-Plus中nested()与and()方法详解(最佳实践场景)》在MyBatis-Plus的条件构造器中,nested()和and()都是用于构建复杂查询条件的关键方法,但... 目录MyBATis-Plus 中nested()与and()方法详解一、核心区别对比二、方法详解1.and()

Spring Boot @RestControllerAdvice全局异常处理最佳实践

《SpringBoot@RestControllerAdvice全局异常处理最佳实践》本文详解SpringBoot中通过@RestControllerAdvice实现全局异常处理,强调代码复用、统... 目录前言一、为什么要使用全局异常处理?二、核心注解解析1. @RestControllerAdvice2

Spring事务传播机制最佳实践

《Spring事务传播机制最佳实践》Spring的事务传播机制为我们提供了优雅的解决方案,本文将带您深入理解这一机制,掌握不同场景下的最佳实践,感兴趣的朋友一起看看吧... 目录1. 什么是事务传播行为2. Spring支持的七种事务传播行为2.1 REQUIRED(默认)2.2 SUPPORTS2