基于L298N驱动的麦克纳姆轮的小车（一）组装与驱动电机介绍

材料准备

1.L298N驱动板2
2.麦克纳姆轮4
3.3000MA电池
4.小车底盘
5.Arduino板子

一、L298N使用介绍

首先，L298N是是小车的核心，难点在于对于各个针脚的使用上。为此，我总结出了各个针脚的作用，大家可以有所借鉴。
总的来说，有六个关键的引脚。EN1,EN2,IN1,IN2,IN3,IN4。其中，EN1和EN2都是使能引脚，可以通俗的理解为驱使电机的运转，起到能够控制电机运动的速度的作用。而剩下的IN1,IN2,IN3,IN4。每两个为一组，在每一组中，都需要有一个高电平和一个低电平。高电平和低电平有落差，高流向地位，起到了控制电机的方向。如果每一组都是高电平或者低电平，没了压差，没了流向，电机也就不会出现转动。（注：可以联想下ABS，车轮抱死，反正就是不动了呗。(～￣▽￣)～ 阿巴阿巴）
以下是总结的表格
其中，0表示为低电平，1表示为高电平。同时，在调用使能引脚的高电平时，可以直接输出PWM来进行调速， analogWrite（）函数可以输出的范围是0到255，map函数的映射可以提高电机转动的精确度。

补充 map（）函数的用法

x = map( t , fromMIN ,fromMAX , toMIN, toMAX);
t是需要映射的参数，
fromMIN ,fromMAX是按照比例转换前的范围值。
toMIN, toMAX是按照比例转换后的范围值。
举个例子，假设t是5， （fromMIN ,fromMAX ）是（0,10），
（ toMIN, toMAX）是（0,100）。那么最终，X的值为50。

二、小车的组装

因为博主在组装的时候出现了一系列的问题。那么话不多说，开始踩坑。
首先，检查电机，用手转动单机的轴。单是听声音就能听出来。没问题的电机发出的声音是齿轮带动的声音；有问题的电机的话，像我手里的这个就是齿轮内部错位。将齿轮调好位置就行了。调好电机，开始装车。找零件盒子里长点的螺丝。
电机的朝向指向中心位置。
电机和麦克纳姆轮最终装配好，从底部来看是这个样子。
然后是电机的接线问题，大致了解下各个引脚的接线及其作用。

同时， 千万做好绝缘处理。
博主就是采用的绝缘铜柱。然后装上电池。

接线时可以试试轮子的正转和反转。给对应的使能予以高电平，然后一根5V的线依次接到IN1或者IN2上边。检查轮子的正反以确定好自己的方向
最后，找个位置将Arduino放上去。大功告成。

注意 ！！！（重要的事情说三遍：“三遍”）

1.Arduino板子和L298N要做好绝缘处理，否则，欣赏美丽的小电火花与烟雾弥漫的浪漫。
2.电池不要选择过大的，至多3A，否则，芯片上会摇曳着火点。
3.麦克纳姆轮的朝向问题，要指着车体的中心。

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