【电机控制】PMSM无感FOC控制(九)无感启动

2024-01-24 04:20

本文主要是介绍【电机控制】PMSM无感FOC控制(九)无感启动,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

0. 前言

        终于到了FOC无感入门的最后被一个章节了,无感foc的启动其实很好理解,分为三个阶段:转子定位、I/F强拖、电流转速双闭环。


1. 无感foc启动

(1)转子定位阶段:

        首先将q轴电流设定一个能将转子拖动的值Iq_force,Id给0,角度给0,进行反park变换和SVPWM,产生一个固定的磁场将转子拖动到初始位置,然后切换到I/F强拖阶段

(2)I/F强拖阶段:

        由于电机处于低速时,产生的反电动势比较小,通过滑模观测器观测到的角度和转速并不准确,所以要通过强拖将电机转速拉升到一定值后,再切换到滑模观测器观测的角度去进行控制。

        在强拖阶段我们其实并不关心转子的实际位置到底处于哪里,我们只需要人为给定一个不断增加的转子角度θ_force,由于q轴电流一直都是Iq_force大小,而角度开始变化了,因此产生的磁场开始旋转了,带动着电机转动。

        当磁场旋转的速度达到一定的值了之后,这时电机的转速也跟着上来了,此时滑模观测器观测到的角度和转速就比较准确了,可以进行速度开环切速度闭环了。

        这里有两个需要注意的点:1.转子定位阶段和I/F强拖阶段电流都是闭环的,I/F强拖阶段的转速是开环的;2.强拖时要注意控制磁场旋转的速度慢慢增加,否则可能会出现强拖失败的情况。

(3)转速开环切闭环阶段

        这个阶段是整个启动过程中最重要的阶段,由于I/F强拖时使用的角度是人为给定的θ_force,而滑模观测器观察到的转子的角度是θ_smo,这两个坐标系存在一个角度差Δθ,如下图所示:

        图中d*q*坐标系是强拖时人为给定的旋转坐标系,而dq是转子实际的旋转坐标系。我们在从原来的强拖角度切换到滑模观测器观测到的实际角度的时候,需要将原来d*q*坐标系下的Iq_force等效变换过来,只有这样转矩才不会突变,如下图所示:

        最后再将d轴电流慢慢降为0,这就是无感foc启动的整个过程,整个流程图如下图所示:


2. 总结

        无感foc入门到这里就结束了,后面安排是先搭建好模型,然后开始码代码,封一些foc的算法库,这些做完之后再开始给大家分享新的文章,计划会讲讲电流前馈补偿、积分抗饱和、弱磁控制、MTPA,可能还会开两个系列分别讲讲BLDC的有感/无感六步方波控制、步进电机的细分控制吧。

这篇关于【电机控制】PMSM无感FOC控制(九)无感启动的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/638524

相关文章

Spring Security 基于表达式的权限控制

前言 spring security 3.0已经可以使用spring el表达式来控制授权,允许在表达式中使用复杂的布尔逻辑来控制访问的权限。 常见的表达式 Spring Security可用表达式对象的基类是SecurityExpressionRoot。 表达式描述hasRole([role])用户拥有制定的角色时返回true (Spring security默认会带有ROLE_前缀),去

MySQL数据库宕机,启动不起来,教你一招搞定!

作者介绍:老苏,10余年DBA工作运维经验,擅长Oracle、MySQL、PG、Mongodb数据库运维(如安装迁移,性能优化、故障应急处理等)公众号:老苏畅谈运维欢迎关注本人公众号,更多精彩与您分享。 MySQL数据库宕机,数据页损坏问题,启动不起来,该如何排查和解决,本文将为你说明具体的排查过程。 查看MySQL error日志 查看 MySQL error日志,排查哪个表(表空间

OpenHarmony鸿蒙开发( Beta5.0)无感配网详解

1、简介 无感配网是指在设备联网过程中无需输入热点相关账号信息,即可快速实现设备配网,是一种兼顾高效性、可靠性和安全性的配网方式。 2、配网原理 2.1 通信原理 手机和智能设备之间的信息传递,利用特有的NAN协议实现。利用手机和智能设备之间的WiFi 感知订阅、发布能力,实现了数字管家应用和设备之间的发现。在完成设备间的认证和响应后,即可发送相关配网数据。同时还支持与常规Sof

springboot3打包成war包,用tomcat8启动

1、在pom中,将打包类型改为war <packaging>war</packaging> 2、pom中排除SpringBoot内置的Tomcat容器并添加Tomcat依赖,用于编译和测试,         *依赖时一定设置 scope 为 provided (相当于 tomcat 依赖只在本地运行和测试的时候有效,         打包的时候会排除这个依赖)<scope>provided

内核启动时减少log的方式

内核引导选项 内核引导选项大体上可以分为两类:一类与设备无关、另一类与设备有关。与设备有关的引导选项多如牛毛,需要你自己阅读内核中的相应驱动程序源码以获取其能够接受的引导选项。比如,如果你想知道可以向 AHA1542 SCSI 驱动程序传递哪些引导选项,那么就查看 drivers/scsi/aha1542.c 文件,一般在前面 100 行注释里就可以找到所接受的引导选项说明。大多数选项是通过"_

用命令行的方式启动.netcore webapi

用命令行的方式启动.netcore web项目 进入指定的项目文件夹,比如我发布后的代码放在下面文件夹中 在此地址栏中输入“cmd”,打开命令提示符,进入到发布代码目录 命令行启动.netcore项目的命令为:  dotnet 项目启动文件.dll --urls="http://*:对外端口" --ip="本机ip" --port=项目内部端口 例: dotnet Imagine.M

Linux服务器Java启动脚本

Linux服务器Java启动脚本 1、初版2、优化版本3、常用脚本仓库 本文章介绍了如何在Linux服务器上执行Java并启动jar包, 通常我们会使用nohup直接启动,但是还是需要手动停止然后再次启动, 那如何更优雅的在服务器上启动jar包呢,让我们一起探讨一下吧。 1、初版 第一个版本是常用的做法,直接使用nohup后台启动jar包, 并将日志输出到当前文件夹n

衡石分析平台使用手册-单机安装及启动

单机安装及启动​ 本文讲述如何在单机环境下进行 HENGSHI SENSE 安装的操作过程。 在安装前请确认网络环境,如果是隔离环境,无法连接互联网时,请先按照 离线环境安装依赖的指导进行依赖包的安装,然后按照本文的指导继续操作。如果网络环境可以连接互联网,请直接按照本文的指导进行安装。 准备工作​ 请参考安装环境文档准备安装环境。 配置用户与安装目录。 在操作前请检查您是否有 sud

SpringBoot项目是如何启动

启动步骤 概念 运行main方法,初始化SpringApplication 从spring.factories读取listener ApplicationContentInitializer运行run方法读取环境变量,配置信息创建SpringApplication上下文预初始化上下文,将启动类作为配置类进行读取调用 refresh 加载 IOC容器,加载所有的自动配置类,创建容器在这个过程

嵌入式Openharmony系统构建与启动详解

大家好,今天主要给大家分享一下,如何构建Openharmony子系统以及系统的启动过程分解。 第一:OpenHarmony系统构建      首先熟悉一下,构建系统是一种自动化处理工具的集合,通过将源代码文件进行一系列处理,最终生成和用户可以使用的目标文件。这里的目标文件包括静态链接库文件、动态链接库文件、可执行文件、脚本文件、配置文件等。      我们在编写hellowor