【学习记录】Ouster雷达运行fastlio提示 Failed to find match for field ‘ring‘ 的解决办法

本文主要是介绍【学习记录】Ouster雷达运行fastlio提示 Failed to find match for field ‘ring‘ 的解决办法,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

本文仅用于个人记录。

在使用ouster雷达运行fastlio代码时,提示

Failed to find match for field ‘ring’

但ouster雷达确实是发布了ring信息,可以从启动的rviz里面看到包括ring。
在这里插入图片描述

进一步检查,发现ouster对ring的定义是 uint_16t,而我印象中ring一般定义的都是 uint_8t,所以改了一下,就没有了这个报错。
即,将: ouster-ros/include/ouster_ros/os_point.h 这个文件中的 uint16_t ring 都改成 uint8_t ring,之后再编译,fastlio便不出现这个warning。
请添加图片描述

但是,需要注意的是,ouster雷达可以发布多种类型的点云,在driver.launch中的point_type进行定义。选择 original 类型即可。
在这里插入图片描述
其他的几种类型,参考github官方给出的解释:
>
即:xyz 是最简单的,xyzi增加了intensity,xyzir增加了ring,originalouster_ros::Point定义的格式,可以翻源码,native是原始的点进行的输出。original包括:ambient, intensity, range, reflectivity, ring, t, x, y, z。

intensityreflectivity的区别:前者是我们一般说的“强度”,后者是ouster雷达特有的“材质反射率”。即,前者是这根激光发出后收到的返回强度,后者是这根激光打到的物体的表面的反射率。

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