本文仅用于个人记录。 在使用ouster雷达运行fastlio代码时，提示 Failed to find match for field ‘ring’ 但ouster雷达确实是发布了ring信息，可以从启动的rviz里面看到包括ring。 进一步检查，发现ouster对ring的定义是 uint_16t，而我印象中ring一般定义的都是 uint_8t，所以改了一下，就没有了这个报

FastLIO代码阅读之一：IMU数据处理 文章目录 FastLIO代码阅读之一：IMU数据处理1 对IMU数据的前向传播2 后向传播3 IMU数据处理函数 SLAM小白，刚开始学习，请各位大佬抱着批判的眼光看待博客。有错误还请重喷，随时修改~ 这两部分在代码中主要对应到IMU_Processing.hpp中的UndistortPcl函数。 void ImuProcess