关于joint_state_publisher出现No transform from [sth] to [sth]的问题

问题描述：

https://www.cnblogs.com/dayspring/articles/10109260.html

"robot_description" 参数定义了urdf文件的路径，它被 robot_state_publisher节点使用。该节点解析urdf文件后将各个frame的状态发布给tf. 因此在rviz里面就看到各个frame(link)之间的tf转换显示OK.否则会显示warning.

"joint_state_publisher"节点获取urdf里面定义的rotate link并发布坐标转换给tf.否则会显示warning. 注意:"joint_state_publisher" 是python写的，只支持ascii编码，不支持Unicode，如果发现RViz报告下面错误：

"No transform from [front_left] to [base_link]"

那就是因为urdf文件是Unicode编码的。

解决方法1：

https://blog.csdn.net/hitgavin/article/details/51997379?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs-1

我用的是anaconda环境，直接 sudo apt-get install unicode 

并没有奏效。因此我打开了 anaconda navigatior，果然发现了某个小秘密：

在未安装里键入unicode出现未安装的转换依赖包，尝试安装后：

重新将自己的ros项目工作包catkin_make一边，然后source devel/setup.bash

重新打开rivz：

问题解决。