本文主要是介绍sensor_msgs 用法汇总和代码实战,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
文章目录
- 1. 使用 `sensor_msgs/Image` 发布摄像头数据
- 导入必要模块
- 创建发布者节点
- 2. 使用 `sensor_msgs/LaserScan` 发布激光雷达数据
- 导入必要模块
- 创建发布者节点
- 3. 使用 `sensor_msgs/Imu` 发布IMU数据
- 导入必要模块
- 创建发布者节点
- 运行节点
sensor_msgs
是 ROS 中用于处理各种传感器数据的标准消息类型集合。它包括用于不同类型传感器的消息定义,如图像、激光雷达、IMU(惯性测量单元)等。下面将分别介绍这些常用传感器的 sensor_msgs
用法。
1. 使用 sensor_msgs/Image
发布摄像头数据
导入必要模块
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
import cv2
from cv_bridge import CvBridge
创建发布者节点
def camera_publisher():rospy.init_node('camera_publisher', anonymous=True)image_pub = rospy.Publisher('/camera/image_raw', Image, queue_size=10)bridge = CvBridge()rate = rospy.Rate(10) # 10 Hzwhile not rospy.is_shutdown():# 读取摄像头数据frame = cv2.imread("path_to_image.jpg", cv2.IMREAD_COLOR)image_message = bridge.cv2_to_imgmsg(frame, encoding="bgr8")# 发布图像消息image_pub.publish(image_message)rate.sleep()
2. 使用 sensor_msgs/LaserScan
发布激光雷达数据
导入必要模块
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
创建发布者节点
def laser_publisher():rospy.init_node('laser_publisher', anonymous=True)laser_pub = rospy.Publisher('/scan', LaserScan, queue_size=50)rate = rospy.Rate(1) # 1 Hzwhile not rospy.is_shutdown():# 创建 LaserScan 消息scan = LaserScan()scan.header.stamp = rospy.Time.now()scan.header.frame_id = "laser_frame"scan.angle_min = -1.57scan.angle_max = 1.57scan.angle_increment = 3.14 / 360scan.time_increment = (1 / 40) / 360scan.range_min = 0.0scan.range_max = 100.0# 假设的激光雷达数据scan.ranges = [1.0] * 360 # 360个测量值# 发布激光雷达消息laser_pub.publish(scan)rate.sleep()
3. 使用 sensor_msgs/Imu
发布IMU数据
导入必要模块
import rospy
from sensor_msgs.msg import Imu
创建发布者节点
def imu_publisher():rospy.init_node('imu_publisher', anonymous=True)imu_pub = rospy.Publisher('/imu/data', Imu, queue_size=10)rate = rospy.Rate(10) # 10 Hzwhile not rospy.is_shutdown():# 创建 Imu 消息imu = Imu()imu.header.stamp = rospy.Time.now()imu.header.frame_id = "imu_frame"# 假设的IMU数据imu.angular_velocity.x = 0.1imu.angular_velocity.y = 0.1imu.angular_velocity.z = 0.1imu.linear_acceleration.x = 0.1imu.linear_acceleration.y = 0.1imu.linear_acceleration.z = 0.1# 发布IMU消息imu_pub.publish(imu)rate.sleep()
运行节点
将上述代码保存为不同的 Python 脚本,并将其放在你的 ROS 包中。确保脚本可执行,然后使用 rosrun
运行它们。
rosrun your_package_name your_script.py
这些脚本分别演示了如何使用 sensor_msgs
发布不同类型的传感器数据。在实际应用中,这些数据通常来自真实的传感器而不是静态值。例如,你可能需要从摄像头硬件接口获取实时图像数据,或者从激光雷达硬件读取距离数据。
#include <sensor_msgs/PointCloud.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <sensor_msgs/Imu.h>这个ROS头文件包含的功能有哪些?
【OpenCV ROS】接收压缩图像话题并显示
遍历激光雷达数据
这篇关于sensor_msgs 用法汇总和代码实战的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!