【研究开源机器臂】（2）：在Linux 上面使用便宜的3d打印机芯片 ESP32，成功上传数据，并可以控制led2灯进行闪烁，价格18.8元，选择这个主要比8266性能好，4MB闪存

1，这个主控是ESP32 但是超级便宜

Wemos D1 R32 ESP32开发板简介
只有 18.8 元！

https://detail.1688.com/offer/656424665619.html

然后配合之前的项目：

2，有人说是需要重新安装驱动

https://blog.csdn.net/wangmj_hdu/article/details/110528620
下载驱动：
https://www.wch.cn/downloads/CH341PAR_LINUX_ZIP.html

3，我的linux 上不能加载模块：

https://blog.csdn.net/qq_43135204/article/details/118547385
关闭 bios 安全启动

4，找不到设备，brltty驱动占用问题

https://blog.csdn.net/weixin_49513223/article/details/127068065

sudo dmesg | grep brltty
若果出现[ 7033.078452] usb 1-13: usbfs: interface 0 claimed by ch341 while ‘brltty’ sets config #1 这样的结果，则意味着是驱动占用问题；
运行

sudo apt remove brltty  

5，永久解决ttyUSB0权限问题

https://blog.csdn.net/qq_52102933/article/details/126839474

一般使用USB口，启动时容易出现 /dev/ttyUSB0 permission denied.
因为一般情况下不是root用户，对端口没有权限．

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

6，然后在arduino上设置 ESP32 设备

然后就可以编程了，先来个hello world
编译一个Blink程序

#include <dummy.h>/*Wemos D1 ESP32 WiFi蓝牙4MB4闪存UNO R32
一：编译一个Blink程序*/void setup() {// initialize digital pin LED_BUILTIN as an output.Serial.begin(115200);  // 初始化串口通信，波特率为115200pinMode(2, OUTPUT);
}void loop() {digitalWrite(2, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)delay(500);                       // wait for a seconddigitalWrite(2, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOWdelay(500);                       // wait for a second
}

运行成功，需要找到主板的说明：

7，还真有使用这个方案的：Wemos D1 R32 ESP32 +Arduino CNC Shield v3

https://zhuanlan.zhihu.com/p/619773089

但是购买的步进电机还没有到呢。
到了就可以供电然后连调下了。

这个讲的超级详细。

http://www.taichi-maker.com/homepage/reference-index/motor-reference-index/arduino-cnc-shield/

然后就是项目，
源代码是：source: http://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4
但是，这个项目是改造的机械臂。

8，然后就是把相关的PIN 修改下，就可以进行控制使用了

参考这个文章：
http://www.taichi-maker.com/homepage/reference-index/motor-reference-index/arduino-cnc-shield/#other-pins

以wemos 为坐标，左面的线路和对接图：

以wemos 为坐标，右面的线路和对接图：

9，然后修改 arduino 配置

#ifndef PINOUT_H_
#define PINOUT_H_/** pinout of RAMPS 1.4** source: http://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4*///RAMPS 1.4 PINS
#define X_STEP_PIN         54
#define X_DIR_PIN          55
#define X_ENABLE_PIN       38
#define X_MIN_PIN           3
#define X_MAX_PIN           2#define Y_STEP_PIN         60
#define Y_DIR_PIN          61
#define Y_ENABLE_PIN       56
#define Y_MIN_PIN          14
#define Y_MAX_PIN          15#define Z_STEP_PIN         46
#define Z_DIR_PIN          48
#define Z_ENABLE_PIN       62
#define Z_MIN_PIN          18
#define Z_MAX_PIN          19#define E_STEP_PIN         26
#define E_DIR_PIN          28
#define E_ENABLE_PIN       24#define Q_STEP_PIN         36
#define Q_DIR_PIN          34
#define Q_ENABLE_PIN       30#define SDPOWER            -1
#define SDSS               53
#define LED_PIN            13#define FAN_PIN             9#define PS_ON_PIN          12
#define KILL_PIN           -1#define HEATER_0_PIN       10
#define HEATER_1_PIN        8
#define TEMP_0_PIN         13   // ANALOG NUMBERING
#define TEMP_1_PIN         14   // ANALOG NUMBERING//RAMPS AUX-1
#define STEPPER_GRIPPER_PIN_0 40
#define STEPPER_GRIPPER_PIN_1 59
#define STEPPER_GRIPPER_PIN_2 63
#define STEPPER_GRIPPER_PIN_3 64#endif

好像没有对上，需要根据实际的板子写代码。