rviz似乎是显示的你选择的话题消息，就像rqt_image_view一样，把你选择的topic以图形化的方式展现出来。

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rviz似乎是显示的你选择的话题消息，就像rqt_image_view一样，把你选择的topic以图形化的方式展现出来。

 

这样就好理解了，所展现的图像都是有对应topic的。

 

所以你要看激光雷达的数据，就选择激光雷达的节点发布的topic进行展示就可以了。

 

rviz也可以像rqt_image_view一样订阅摄像头消息，显示出摄像头图像，那本质就是一样的了。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/64603248

 

 

 

https://www.guyuehome.com/234

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