图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障

本文主要是介绍图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/FCBbjAmmn-rMDskIen_i4Q

图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障

原创 CJKK 苍穹四轴DIY 今天

本节教程主要介绍思岚A1激光雷达如何连接Pixhawk2.4.8飞控用于简单避障(遇到障碍自动停止前进)。

此方法雷达连接飞控串口,不需要建图,因此不需要使用机载电脑。

思岚A1激光雷达可实现360°二维避障。

 

请务必在飞行器已经能正常平稳飞行,并且操作熟练的情况下进行。因为激光雷达有机械转动部分,非正常着陆大概率会损坏!

 

一、硬件准备:


  1. 已经组装调试好的pixhawk无人机一台

    TB购买链接:F450无人机

    TB购买链接:Z410无人机

     

  2. 思岚A1激光雷达

     

  3. 多功能扩展板

    TB购买链接:多功能扩展板

     

  4. UBEC模块

    TB购买链接:UBEC模块

     

  5. 杜邦公头线,6针接口及连接线,JST母头线等。

 

二、软件准备:


  1. missionplanner下载链接1.3.62免安装版:

    https://pan.baidu.com/s/1yLy7OK2PmpSmoB7bu3BA7w

    提取码:5qrh

  2. 固件用的3.6及以上均可,测试机型用的3.6.12

 

三、安装教程:


  1. 由于A1出厂没有配pixhawk飞控的连接线,需要自己改线。

     

    激光雷达需要单独提供一个5V电源(用一个UBEC模块),不能从飞控取电。

    图片

     

    特别注意:正负极不能接错,否则会导致激光雷达损坏!!!

     

    实际改线图

    图片

    注意:雷达配置的白色原装线不要剪坏接头,用杜邦公头线(针头)插上改线就可以了。

     

  2. 安装顺序


    图片

     

     

    图片

     

    图片

 

图片

激光雷达可与飞控telem1、telem2、serial4/5连接,我们以telem1为例。

 

图片

如上图所示,激光雷达的安装前向要与无人机前向一致。

 

图片

 

图片

图片

 

图片

 

四、参数设置:


  •  
  •  
SERIAL1_PROTOCOL = 11      /端口功能SERIAL1_BAUD = 115         /端口波特率

图片

 

  •  
PRX_TYPE = 5   /MP1.3.62版本没有这个参数,MP1.3.74里有,不管哪个版本,设置即可。

图片

 

  •  
PRX_ORIENT = 0    如果正向安装在无人机顶部,为0,如果颠倒安装在无人机底部,则为1。

图片

 

注意:如果是使用telem1或则telem2,还需要关闭流控制。如果是serial4/5口不需要设置这个参数。

  •  
BRD_SER1_RTSCTS =0 或则 BRD_SER1_RTSCTS =0

 

以上参数设置完毕,需要重新启动飞控。确定激光雷达接线无误,将无人机接上电池,飞控连接MP。

使用快捷键Ctrl+F,点击 proximity,就能看到雷达窗口数据。

图片

图片

 

五、开启避障功能


  •  
AVOID_ENABLE = 7  允许所有避障源

图片

 

  •  
CH8_OPT=40        使用遥控器8通道开关来控制打开关闭避障功能;

图片

 

  •  
  •  
AVOID_MARGIN =2   开始避障的距离;AVOID_BEHAVE=1    遇到障碍物采取的动作 0:滑动 1:停止

图片图片

 

六、飞行测试视频:

这篇关于图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/507088

相关文章

SpringBoot3实现Gzip压缩优化的技术指南

《SpringBoot3实现Gzip压缩优化的技术指南》随着Web应用的用户量和数据量增加,网络带宽和页面加载速度逐渐成为瓶颈,为了减少数据传输量,提高用户体验,我们可以使用Gzip压缩HTTP响应,... 目录1、简述2、配置2.1 添加依赖2.2 配置 Gzip 压缩3、服务端应用4、前端应用4.1 N

将Mybatis升级为Mybatis-Plus的详细过程

《将Mybatis升级为Mybatis-Plus的详细过程》本文详细介绍了在若依管理系统(v3.8.8)中将MyBatis升级为MyBatis-Plus的过程,旨在提升开发效率,通过本文,开发者可实现... 目录说明流程增加依赖修改配置文件注释掉MyBATisConfig里面的Bean代码生成使用IDEA生

SpringBoot实现数据库读写分离的3种方法小结

《SpringBoot实现数据库读写分离的3种方法小结》为了提高系统的读写性能和可用性,读写分离是一种经典的数据库架构模式,在SpringBoot应用中,有多种方式可以实现数据库读写分离,本文将介绍三... 目录一、数据库读写分离概述二、方案一:基于AbstractRoutingDataSource实现动态

Python FastAPI+Celery+RabbitMQ实现分布式图片水印处理系统

《PythonFastAPI+Celery+RabbitMQ实现分布式图片水印处理系统》这篇文章主要为大家详细介绍了PythonFastAPI如何结合Celery以及RabbitMQ实现简单的分布式... 实现思路FastAPI 服务器Celery 任务队列RabbitMQ 作为消息代理定时任务处理完整

Linux系统配置NAT网络模式的详细步骤(附图文)

《Linux系统配置NAT网络模式的详细步骤(附图文)》本文详细指导如何在VMware环境下配置NAT网络模式,包括设置主机和虚拟机的IP地址、网关,以及针对Linux和Windows系统的具体步骤,... 目录一、配置NAT网络模式二、设置虚拟机交换机网关2.1 打开虚拟机2.2 管理员授权2.3 设置子

Java枚举类实现Key-Value映射的多种实现方式

《Java枚举类实现Key-Value映射的多种实现方式》在Java开发中,枚举(Enum)是一种特殊的类,本文将详细介绍Java枚举类实现key-value映射的多种方式,有需要的小伙伴可以根据需要... 目录前言一、基础实现方式1.1 为枚举添加属性和构造方法二、http://www.cppcns.co

使用Python实现快速搭建本地HTTP服务器

《使用Python实现快速搭建本地HTTP服务器》:本文主要介绍如何使用Python快速搭建本地HTTP服务器,轻松实现一键HTTP文件共享,同时结合二维码技术,让访问更简单,感兴趣的小伙伴可以了... 目录1. 概述2. 快速搭建 HTTP 文件共享服务2.1 核心思路2.2 代码实现2.3 代码解读3.

Elasticsearch 在 Java 中的使用教程

《Elasticsearch在Java中的使用教程》Elasticsearch是一个分布式搜索和分析引擎,基于ApacheLucene构建,能够实现实时数据的存储、搜索、和分析,它广泛应用于全文... 目录1. Elasticsearch 简介2. 环境准备2.1 安装 Elasticsearch2.2 J

Linux系统中卸载与安装JDK的详细教程

《Linux系统中卸载与安装JDK的详细教程》本文详细介绍了如何在Linux系统中通过Xshell和Xftp工具连接与传输文件,然后进行JDK的安装与卸载,安装步骤包括连接Linux、传输JDK安装包... 目录1、卸载1.1 linux删除自带的JDK1.2 Linux上卸载自己安装的JDK2、安装2.1

MySQL双主搭建+keepalived高可用的实现

《MySQL双主搭建+keepalived高可用的实现》本文主要介绍了MySQL双主搭建+keepalived高可用的实现,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,... 目录一、测试环境准备二、主从搭建1.创建复制用户2.创建复制关系3.开启复制,确认复制是否成功4.同