ros_indigo机器视觉

本文主要是介绍ros_indigo机器视觉，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

机器视觉
ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。
1、安装依赖
sudo apt-get install ros-indigo-openni-*
sudo apt-get install ros-indigo-openni2-*
sudo apt-get install ros-indigo-freenect-*
2、安装Webcam Driver
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
rospack profile
3、测试
kinect
roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
Xtion Camera
roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image_rect

4、测试USB Webcam
usb_cam.launch

  1 <launch>2     <arg name="video_device" default="/dev/video0" />3 4     <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" clear_params="true" output="screen">5 6         <remap from="usb_cam/image_raw" to="/camera/rgb/image_raw" />7         <remap from="usb_cam/camera_info" to="/camera/rgb/camera_info" />8 9         <param name="video_device" value="$(arg video_device)" />10         <param name="image_width" value="640" />11         <param name="image_height" value="480" />12         <param name="framerate" value="30" />13         <param name="pixel_format" value="yuyv" />默认笔记本的输出14         <param name="contrast" value="128" />15         <param name="brightness" value="128" />16         <param name="saturation" value="70" />17         <param name="autofocus" value="true" />18         <param name="camera_frame_id" value="camera_link" />19 20     </node>21 </launch>

roslaunch rbx1_vision usb_cam.launch video_device:=/dev/video0
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
rqt 图像界面查看

5、uvc驱动
sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ericperko/uvc_cam.git
rosmake uvc_cam

6、安装OpenCV
python2.7
OpenCV
安装依赖：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

安装cmake-gui（用于生成OpenCV编译文件）：
CMake 2.8.12.2
sudo apt-get install cmake-qt-gui
cmake-gui

下载OpenCV源代码：
可以从OpenCV官网直接下载：http://opencv.org/downloads.html
也可以使用git命令行直接clone：
cd ~/
//比如工作目录为opencv即，cd ~/opencv-master
git clone https://github.com/Itseez/opencv.git
git clone https://github.com/Itseez/opencv_contrib.git
进入OpenCV源代码目录，创建build文件夹：
cd ~/opencv-master/opencv
mkdir build
使用cmake-gui生成编译文件：

打开cmake-gui后，在source code栏选择OpenCV源代码所在目录（例如：/home/username/workplace/opencv），在build栏中填写刚才新建的build文件夹（例如：/home/username/workplace/opencv/build）

接下来cmake会检查所有依赖库以及其他各可选部分版本，这个过程中cmake会下载一个名为ippicv的库，但经常会出现下载失败而导致configure失败，建议手动下载下载地址：
https://raw.githubusercontent.com/Itseez/opencv_3rdparty/81a676001ca8075ada498583e4166079e5744668/ippicv/ippicv_linux_20151201.tgz
后放入/home/username/opencv-master/opencv/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e文件夹中。（备注：使用的在线下载）
修改完后再点击Configure按钮，如果依旧有红色高亮显示条目，则再次点击Configure按钮，等待所有条目均不再高亮显示后点击Generate按钮，退出cmake-gui程序，在命令行里进入/home/username/workplace/opencv/build目录，输入以下命令：
make -j8
sudo make install
sudo ldconfig

安装Numpy
Numpy：pip install numpy
sudo apt-get install python-numpy
sudo apt-get install python-scipy
PCL：先安装基本pcl库，再去git上下载python版pcl接口
1） 通过PPA安装完整PCL库
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
2） 安装python-pcl
在github上下载python-pcl（地址：https://github.com/strawlab/python-pcl）
下载后进入python-pcl目录，输入命令：
make
sudo python setup.py install即可
如果报错，可能缺少依赖库。使用命令sudo pip install cython安装python-pcl的依赖库后再执行安装命令即可。

参考备注：
http://www.ncnynl.com/archives/201609/849.html
http://blog.exbot.net/archives/2669
http://rosclub.cn/post-682.html

这篇关于ros_indigo机器视觉的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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