机器人纯阻抗控制接触刚性环境

2023-12-09 00:29

本文主要是介绍机器人纯阻抗控制接触刚性环境,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

问题描述

在机器人学中,阻抗控制是一种常用的控制策略,用于管理机器人在与环境交互时的运动和力。阻抗控制背后的关键概念是将环境视为导纳,而将机器人视为阻抗。

纯阻抗控制接触刚性环境时,机器人的行为方式主要受其阻抗参数的影响。这些参数包括质量(Md)、阻尼(Bd)和刚度(Kd)。

  1. 质量(Md):影响机器人对环境产生冲击运动的大小。Md较大时,会对环境产生较大的冲击,可能导致轨迹误差较大和系统响应较慢。
  2. 阻尼(Bd):相当于摩擦,可以减少响应力的超调,但也会使响应变慢并增加能量消耗。
  3. 刚度(Kd):其作用类似于弹簧。离中心位置越远,受到的弹力越大。Kd越小,即弹簧刚度系数越小,力控制稳态误差越小,系统响应越慢。

在接触刚性环境时,阻抗控制需要适当调整这些参数以达到期望的性能。通常,如果环境刚度大,那么阻抗刚度应该小一些;环境刚度小,则阻抗刚度可以大一些,这样机器人就能表现出很好的顺应性。

此外,还有两种主要的阻抗控制方法:基于位置的阻抗控制和基于力的阻抗控制。基于位置的阻抗控制实际上也就是导纳控制,而基于力的阻抗控制则是狭义上的阻抗控制。这两种控制方法的主要区别在于它们是如何定义和控制机器人的运动和力的。

Kd=10,Bd=1

Kd=100,Bd=1

这篇关于机器人纯阻抗控制接触刚性环境的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/471846

相关文章

用js控制视频播放进度基本示例代码

《用js控制视频播放进度基本示例代码》写前端的时候,很多的时候是需要支持要网页视频播放的功能,下面这篇文章主要给大家介绍了关于用js控制视频播放进度的相关资料,文中通过代码介绍的非常详细,需要的朋友可... 目录前言html部分:JavaScript部分:注意:总结前言在javascript中控制视频播放

Python异步编程中asyncio.gather的并发控制详解

《Python异步编程中asyncio.gather的并发控制详解》在Python异步编程生态中,asyncio.gather是并发任务调度的核心工具,本文将通过实际场景和代码示例,展示如何结合信号量... 目录一、asyncio.gather的原始行为解析二、信号量控制法:给并发装上"节流阀"三、进阶控制

使用DrissionPage控制360浏览器的完美解决方案

《使用DrissionPage控制360浏览器的完美解决方案》在网页自动化领域,经常遇到需要保持登录状态、保留Cookie等场景,今天要分享的方案可以完美解决这个问题:使用DrissionPage直接... 目录完整代码引言为什么要使用已有用户数据?核心代码实现1. 导入必要模块2. 关键配置(重点!)3.

Centos环境下Tomcat虚拟主机配置详细教程

《Centos环境下Tomcat虚拟主机配置详细教程》这篇文章主要讲的是在CentOS系统上,如何一步步配置Tomcat的虚拟主机,内容很简单,从目录准备到配置文件修改,再到重启和测试,手把手带你搞定... 目录1. 准备虚拟主机的目录和内容创建目录添加测试文件2. 修改 Tomcat 的 server.X

SpringSecurity 认证、注销、权限控制功能(注销、记住密码、自定义登入页)

《SpringSecurity认证、注销、权限控制功能(注销、记住密码、自定义登入页)》SpringSecurity是一个强大的Java框架,用于保护应用程序的安全性,它提供了一套全面的安全解决方案... 目录简介认识Spring Security“认证”(Authentication)“授权” (Auth

python之流程控制语句match-case详解

《python之流程控制语句match-case详解》:本文主要介绍python之流程控制语句match-case使用,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐... 目录match-case 语法详解与实战一、基础值匹配(类似 switch-case)二、数据结构解构匹

VSCode配置Anaconda Python环境的实现

《VSCode配置AnacondaPython环境的实现》VisualStudioCode中可以使用Anaconda环境进行Python开发,本文主要介绍了VSCode配置AnacondaPytho... 目录前言一、安装 Visual Studio Code 和 Anaconda二、创建或激活 conda

pytorch+torchvision+python版本对应及环境安装

《pytorch+torchvision+python版本对应及环境安装》本文主要介绍了pytorch+torchvision+python版本对应及环境安装,安装过程中需要注意Numpy版本的降级,... 目录一、版本对应二、安装命令(pip)1. 版本2. 安装全过程3. 命令相关解释参考文章一、版本对

国内环境搭建私有知识问答库踩坑记录(ollama+deepseek+ragflow)

《国内环境搭建私有知识问答库踩坑记录(ollama+deepseek+ragflow)》本文给大家利用deepseek模型搭建私有知识问答库的详细步骤和遇到的问题及解决办法,感兴趣的朋友一起看看吧... 目录1. 第1步大家在安装完ollama后,需要到系统环境变量中添加两个变量2. 第3步 “在cmd中

Spring Security注解方式权限控制过程

《SpringSecurity注解方式权限控制过程》:本文主要介绍SpringSecurity注解方式权限控制过程,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录一、摘要二、实现步骤2.1 在配置类中添加权限注解的支持2.2 创建Controller类2.3 Us