本文主要是介绍手眼标定 - 最终精度和误差优化心得，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
手眼标定 - 标定误差优化项
- 一、TCP标定误差优化
- 1、注意标定针摆放范围
- 2、TCP标定时的点次态与工作姿态尽可能保持相近
- 二、深度相机对齐矩阵误差
- 1、手动计算对齐矩阵
- 三、拍照姿态
- 1、TCP标定姿态优先
- 2、水平放置棋盘格优先
为减少最终手眼标定的误差，可做或注意以下步骤（环节）。
一、TCP标定误差优化
1、注意标定针摆放范围
如：在实际焊接、码垛等工作时，机械臂的工作范围或摆动范围主要集中在X轴的`[150mm ， 1500mm]`范围，Y轴的`[-150mm ， 350mm]`范围，Z轴的`[-200mm ， 600mm]`范围，那么在做TCP时，应将标定针（或标定点）摆放在X =（150 + 1500）/ 2 = 825mm 左右的位置，而不宜摆放在过于靠近最小值和最大值的附近。（Y轴和Z轴计算方式同理）
2、TCP标定时的点次态与工作姿态尽可能保持相近
如：实际焊接时枪头与XY平面的夹角在[30-50]°之间，焊接的方向一般指向+X+Y、+X-Y、-X+Y、-X-Y，那么做TCP时的点位也应该与焊接时的姿态、夹角保持一致或相近。
二、深度相机对齐矩阵误差
1、手动计算对齐矩阵
市面上常见的深度相机一般有彩色点云和非彩色点云（深度点云），彩色点云和深度点云之间一般有对齐矩阵，该矩阵可通过上位机获取，但一般都不够精准。尽量自己计算。
方法： 同一位置下，分别进行彩色点云和深度点云拍照，然后将两点云进行配准，获取最终的配准矩阵，即我们自己计算出的对齐矩阵。然后重复N次，计算对齐矩阵的平均值（N越大，对齐矩阵精度越高）。
三、拍照姿态
1、TCP标定姿态优先
拍照姿态尽可能与做TCP标定时的姿态保持一致，如果相机无法拍到棋盘格，则将棋盘格倾斜放置。倾斜角度慢慢调整，直到焊枪接近TCP姿态且相机可以拍到棋盘格为最佳。
2、水平放置棋盘格优先
倾斜棋盘格一般只能让相机朝XY平面方向上的一个固定范围方向，并不能绕Z轴拍一圈，所以有局限性。所以可水平放置棋盘格，增加拍照次数：让相机调整至可拍到整个棋盘格的高度，然后绕Z轴360°都拍下，精度差的相机拍照次数最好在大几十次甚至100次以上。
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