基于2D激光雷达匹配的充电桩位姿检测

2023-12-03 13:44

文章标签 检测匹配位姿激光雷达充电 2d

本文主要是介绍基于2D激光雷达匹配的充电桩位姿检测，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

原理

1. 激光雷达滤波，滤除太远的雷达数据，并降采样

2. 对雷达数据进行分割聚类出candidates

3. 通过策略，过滤掉大部分不符合的candidates

4. 对candidates与充电桩模板数据进行PCA、ICP匹配

5. 选择距离最小或者得分最高的一帧作为输出

效果

基于匹配的充电桩V-Mark检测并输出位姿

这篇关于基于2D激光雷达匹配的充电桩位姿检测的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

http://www.chinasem.cn/article/449656。 23002807@qq.com

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基于2D激光雷达匹配的充电桩位姿检测

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