本文主要是介绍【ROS】RViz2源码分析(三):核心类VisualizerApp,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
【ROS】郭老二博文之:ROS目录
1、简述
VisualizerApp包含了三个主要的功能:
- QApplication:程序中主要调用app_->processEvents()来处理刷新界面,处理闪屏
- VisualizationFrame:窗口类都在此;
- RosClientAbstractionIface包含rclcpp::Node:代表ROS节点
2、VisualizationFrame
2.1 布局
VisualizationFrame继承自QMainWindow,它有一个中心区域RenderPanel和周围的一堆dock区域。
dock区域包括:DisplaysPanel, ViewsPanel, TimePanel, SelectionPanel和ToolPropertiesPanel
顶部是菜单栏和工具栏。
2.2 RenderPanel
RenderPanel,展示板块,用于显示3D场景,转发鼠标和按键事件,类中重载了各种事件。
通过Visualizat
这篇关于【ROS】RViz2源码分析(三):核心类VisualizerApp的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!