Benewake(北醒) 单点TF系列雷达【通用指令串口助手】使用说明

本文主要是介绍Benewake(北醒) 单点TF系列雷达【通用指令串口助手】使用说明，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

一、硬件准备

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1:连接设备

连接『TF系列产品』、『TTL - USB 转接板』和『USB 线』，确保无松动，再将『USB 线』与『电脑』连接。

2:串口连接以及读数

打开串口助手，选择对应 COM 口以及波特率后，点击连接。

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二、通信接口说明

北醒激光雷达	通信接口
TF-LC02	支持 UART 接口（PS：指令编码格式和其他雷达不同，更多详情请参考用户手册）
TF-Luna 、TFmini-S 、TFmini Plus 、TF02-Pro	支持 UART 和 IIC 两种接口，默认为 UART 接口，可通过指令切换
TFmini-i 、TF02-i	分为 485 版本和 CAN 版本，两种通信接口的硬件不同，不能通过指令切换，采购前请确认产品型号
TF03 、TF350	标准串口版本支持 UART 和 CAN 两种接口，默认为 UART 接口，可通过指令切换；工业版支持 RS-485 和 RS-232 两种接口，默认为 RS-485 接口，可通过指令切换
TF02-Pro-W	分为串口版本和 RS-485 版本；串口版本支持 UART 和 IIC 接口，默认为 UART 接口，可通过指令切换
TF40	支持 UART 接口（PS：指令编码格式和其他雷达不同，更多详情请参考用户手册）

1. UART

默认为上电即测量，上电后打开串口助手可以获得测量数据。

数据结构：数据帧长度为9字节。包含距离信息（Distance）、信号强度信息（Strength）、温度（Temp）、数据校验字节（Checksum）等。数据格式为16进制（HEX）。

标准数据输出格式如下图所示：
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Dist(Distance)： 代表测量输出的距离值，默认单位为 cm。实际使用过程中，当信号强度值 Strength<100 或等于 65535（信号过曝）时，Dist 的测量值被认为不可信，默认输出 0。
Strength： 指信号强度，默认输出值会在 0-65535 之间。当测距档位一定时，测距越远，信号强度越低；目标物反射率越低，信号强度越低。当 Strength 大于 100 且不等于 65535 时，认为 Dist的测量值可信，客户可以根据使用场景自行调整。
Temp(Temperature)： 表征芯片内部温度值。摄氏度 = Temp / 8 - 256。

发送指令编码格式如下图所示：
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举例，保存设置指令：5A 04 11 6F

2. IIC

通信时序：
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雷达默认地址是 0x10，则通过串口在 IIC 模式下获取测量距离的命令为： 53 20 05 5A 05 00 01 60 50 53 21 09 50
命令解释：
0x53： USB-I²C 转换器的 S 命令，发起 start 信号（详见转接器使用手册）；
…
0x20： 写操作（IIC 协议规定高 7 位代表从节点的寻址地址，最低位代表读/写，0 为写操作，1 为读操作。从机地址 0x10（DEC），0x10 的 2 进制表示 00010000。高 7 位代表地址故先左移一位为 00100000，最低位写为 0，所以是 00100000 即 0x20（DEC））；
0x05： 写入 5 个字节数据；
5A 05 00 01 60： 获取测距结果，雷达在 IIC 模式下读取距离的指令

0x53： USB-I²C 转换器的 S 命令，发起 start 信号（详见转接器使用手册）；
0x21： 读操作（高 7 位代表地址，最低位代表读/写。从机地址 0x10，0x10 的二进制表示 0001 0000，高七位是地址故先左移一位为 00100000，最低位读为 1，所以是 00100001 即 0x21）；
0x09： 读取 9 个字节数据；
0x50： USB-I²C 转接器的 P 命令，发起 stop 信号（详见转接器使用手册）；
发送上述指令后，雷达返回 9 个字节的数据，为标准数据输出格式。

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3. 485

RS-485 接口下默认为 Modbus 协议，默认波特率为 115200，默认地址为 0x01。

数据获取指令说明：
Modbus 协议使能时，在串口助手发送获取雷达测量值的指令格式为：01 03 00 00 00 01，点击发送。可以看到雷达返回十六进制表示的测距值。
正确返回值的格式为 01 03 02 DH DL CL CH。DH、DL 分别是 Dist 的高 8bit 和低 8bit；CL、CH 分别是 CRC的低 8bit 和高 8bit。例如，返回 01 03 02 00 CB F9 D3，可知其距离值的十六进制表示为 00CB，转换成十进制为 203cm。
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4. CAN

CAN 协议下的数据格式如下图所示，数据均为16进制数，每帧数据共计 8 字节，数据包含实测距离信息，即 DIST，单位为 cm；信号强度，即 Strength；时间戳信息，单位 ms。
CAN 通信数据格式：
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CAN通信数据说明：
打开 USB_CAN TOOL，进行参数设置。CAN 版本雷达波特率默认为 250kbps，帧格式默认为标准帧，发送和接收 ID 默认为 0x00000003。

在主页面找到“CAN 发送”栏，选择“帧格式”为“标准帧”（帧格式可以选择“标准帧”或“拓展帧”，在实际使用中通常使用“标准帧”），选择“帧类型”为“数据帧”，帧 ID 设置为“00 00 00 03”。

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在上方菜单栏找到“设备操作”，点击“启动设备”。选择波特率为“250k bps”。点击确定，设备启动。

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设备成功启动后，在右侧输出数据栏可以读取实测距离信息及信号强度。输出数据均为 16 进制数，前两个数据位分别为距离值的低八位和高八位，第三、四数据位分别为信号强度的低八位和高八位，最后两个数据位为保留位。例如，输出数据帧为：DD 00 6B 12 26 6D 00 00，则实测距离值为 000000DD，十进制表示为 221；信号强度为 0000126B，十进制表示为 4715。综上，实测距离值为 221cm，信号强度为 4715。