ros::init ros::NodeHandle ros::Subscriber ros::Publisher他们之间是如何联系和工作的？

本文主要是介绍ros::init ros::NodeHandle ros::Subscriber ros::Publisher他们之间是如何联系和工作的？，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

ros::init, ros::NodeHandle, ros::Subscriber, 和 ros::Publisher 是ROS中C++ API的核心组件。以下是关于它们的描述及其内在关系：

1. ros::init:

   • 作用：初始化ROS的客户端库。
   • 你通常在你的ROS节点的主函数(main)开始处调用它，来初始化节点并与roscore进行连接。

2. ros::NodeHandle:

   • 作用：是一个接口，允许节点与ROS系统进行交互。
   • 它被用来创建发布者、订阅者、服务、客户端等。
   • 必须在ros::init之后创建。

3. ros::Subscriber:

   • 作用：订阅ROS主题。
   • 你使用ros::NodeHandle对象来创建一个订阅者。例如: nh.subscribe(...)

4. ros::Publisher:

   • 作用：发布消息到ROS主题。
   • 同样，你使用ros::NodeHandle对象来创建一个发布者。例如: nh.advertise<...>(...)

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