ros::init, ros::NodeHandle, ros::Subscriber, 和 ros::Publisher 是ROS中C++ API的核心组件。以下是关于它们的描述及其内在关系： ros::init: 作用：初始化ROS的客户端库。你通常在你的ROS节点的主函数(main)开始处调用它，来初始化节点并与roscore进行连接。 ros::NodeHandle: 作用：是一个接