Ubuntu18.04 安装ROS Melodic Ros2 Dashing踩坑笔记

2023-11-01 11:40
文章标签 安装 笔记 ros ros2 ubuntu18.04 melodic dashing

本文主要是介绍Ubuntu18.04 安装ROS Melodic Ros2 Dashing踩坑笔记，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

一、Ubuntu 18.04的安装

ubuntu2go的制作

关于Ubuntu2go:为了便利学习，采用把Ubuntu安装在U盘中在电脑上运行的方式是最佳的选择，当然你可以选择在你的电脑里安装双系统，之前对与Ubuntu2go的制作已经在参考Zhangrelay老师博客的基础上做了更详细的补充（其实张老师已经说的非常详细了，我算是把它白话了一下），这里附上链接：

系统信息

在这里插入图片描述

美化后

在这里插入图片描述

新安装的系统可能遇到的问题

二、安装前的准备

必须安装ROS1?

ROS 2的功能还不是很全面，很多功能包需要依赖ROS 1,所以Ros2安装之前,需要安装Ros1

国内镜像源准备

推荐使用中科大镜像源,尝试了很多种,都已连接超时屡屡失败告终
方法如下:
可以使用gedit编辑sources.list，打开

sudo gedit /etc/apt/sources.list

将中科大的源添加进去

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

更新:

sudo apt-get update

在这里插入图片描述

三、安装 ROS Melodic

详细参考官网:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1.安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新

sudo apt-get update

4.桌面完整安装(推荐)

ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述这里下载比较麻烦，需要那心等待，可能需要不停地rosdep update，尽量使用手机热点，请注意！失败可能就是网络问题，你可以尝试先sudo apt-get update然后使用rosdep update

6.环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。

如果只是想改变当前shell的环境，而不是上面的，可以输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

7.构建软件包的依赖关系

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试

打开一个终端

roscore

在这里插入图片描述
第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述
再开起一个终端控制,使用键盘上下左右键控制小乌龟移动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

四、安装ROS 2　Dashing

参考官网地址：https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Crystal/Linux-Install-Binary/

1. 设置UTF-8编码

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2. 更新软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3. 安装ros2

  • 桌面版 : 包含ROS, RViz, demos, tutorials [推荐]
sudo apt install ros-dashing-desktop
  • 基础版:（包含通讯库、消息包、命令行工具，没有GUI工具）
sudo apt install ros-dashing-ros-base

这是一个很漫长的过程,需要耐心的等待…
在这里插入图片描述

4. 安装自动补全工具

ros2的命令行使用argcomplete工具进行补全：

 sudo apt install python3-argcomplete
  1. 导入配置脚本
source /opt/ros/dashing/setup.bash
  1. 通过如下命令添加到.bashrc
echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc

5.安装附加RMW实现

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
sudo apt install ros-dashing-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)

6.ROS 2和ROS 1之间通过ros-bridge通信

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-ros1-bridge

测试

创建工作空间，Clone并编译

mkdir  ~/ros2_ws
cd /ros2_ws
git clone https://github.com/zhangrelay/ros2_tutorials
cd ros2_tutorials
colcon build

在这里插入图片描述

  • 可能会遇见的问题colcon:command not found

这里Ros软件包编译工具是colcon。ROS编译工具目前经历了三个阶段：1. catkin 2. ament 3. colcon。
使用以下命令进行安装：

sudo apt update && sudo apt install -y \
build-essential \
cmake \
git \
python3-colcon-common-extensions \
python3-pip \
python-rosdep \
python3-vcstool \
wget
# install some pip packages needed for testing
sudo -H python3 -m pip install -U \
argcomplete \
flake8 \
flake8-blind-except \
flake8-builtins \
flake8-class-newline \
flake8-comprehensions \
flake8-deprecated \
flake8-docstrings \
flake8-import-order \
flake8-quotes \
pytest-repeat \
pytest-rerunfailures
# [Ubuntu 16.04] install extra packages not available or recent enough on Xenial
python3 -m pip install -U \
pytest \
pytest-cov \
pytest-runner \
setuptools
# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libasio-dev \
libtinyxml2-dev

设置环境变量

source /install/setup.sh

运行第一个终端

cd /ros_ws/ros2_tutorials/install
ros2 run demo_nodes_cpp listener

第二个终端

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在这里插入图片描述

仿真（运行小海龟画矩形）

第一个终端

ros2 run turtlesim turtlesim_node

第二个终端

ros2 run turtlesim draw_square

在这里插入图片描述

五、ROS1和ROS2环境变量设置

打开根目录下隐藏文件.bash将ros1和ros2环境变量做选择处理

#source /opt/ros/melodic/setup.bash
#source /opt/ros/dashing/setup.bash
# ROS 1.0 melodic or ROS 2.0 Dashing
echo Hello alvin! ROS 1.0 or ROS 2.0? 1=Melodic 2=Dashing 
read ROS
if (($ROS==1));then
source /opt/ros/melodic/setup.bash
echo "Melodic"
elif (($ROS==2));then
source /opt/ros/dashing/setup.bash
echo "Dashing"
else
echo "Non-ROS"
fi

每次打开终端

  • 使用Melodic
    在这里插入图片描述
  • 使用Dashing
    在这里插入图片描述
  • 不使用ros环境
    在这里插入图片描述

这篇关于Ubuntu18.04 安装ROS Melodic Ros2 Dashing踩坑笔记的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/322697。

相关文章

python管理工具之conda安装部署及使用详解

python管理工具之conda安装部署及使用详解

《python管理工具之conda安装部署及使用详解》这篇文章详细介绍了如何安装和使用conda来管理Python环境,它涵盖了从安装部署、镜像源配置到具体的conda使用方法,包括创建、激活、安装包... 目录pytpshheraerUhon管理工具：conda部署+使用一、安装部署1、 下载2、 安装3
阅读更多...
龙蜥操作系统Anolis OS-23.x安装配置图解教程(保姆级)

龙蜥操作系统Anolis OS-23.x安装配置图解教程(保姆级)

《龙蜥操作系统AnolisOS-23.x安装配置图解教程(保姆级)》：本文主要介绍了安装和配置AnolisOS23.2系统，包括分区、软件选择、设置root密码、网络配置、主机名设置和禁用SELinux的步骤，详细内容请阅读本文，希望能对你有所帮助... ‌AnolisOS‌是由阿里云推出的开源操作系统，旨
阅读更多...
Ubuntu系统怎么安装Warp? 新一代AI 终端神器安装使用方法

Ubuntu系统怎么安装Warp? 新一代AI 终端神器安装使用方法

《Ubuntu系统怎么安装Warp?新一代AI终端神器安装使用方法》Warp是一款使用Rust开发的现代化AI终端工具，该怎么再Ubuntu系统中安装使用呢？下面我们就来看看详细教程... Warp Terminal 是一款使用 Rust 开发的现代化「AI 终端」工具。最初它只支持 MACOS，但在 20
阅读更多...
mysql-8.0.30压缩包版安装和配置MySQL环境过程

mysql-8.0.30压缩包版安装和配置MySQL环境过程

《mysql-8.0.30压缩包版安装和配置MySQL环境过程》该文章介绍了如何在Windows系统中下载、安装和配置MySQL数据库,包括下载地址、解压文件、创建和配置my.ini文件、设置环境变量... 目录压缩包安装配置下载配置环境变量下载和初始化总结压缩包安装配置下载下载地址：https://d
阅读更多...
LinuxMint怎么安装? Linux Mint22下载安装图文教程

LinuxMint怎么安装? Linux Mint22下载安装图文教程

《LinuxMint怎么安装?LinuxMint22下载安装图文教程》LinuxMint22发布以后，有很多新功能，很多朋友想要下载并安装，该怎么操作呢？下面我们就来看看详细安装指南... linux Mint 是一款基于 Ubuntu 的流行发行版，凭借其现代、精致、易于使用的特性，深受小伙伴们所喜爱。对
阅读更多...
Linux(Centos7)安装Mysql/Redis/MinIO方式

Linux(Centos7)安装Mysql/Redis/MinIO方式

《Linux(Centos7)安装Mysql/Redis/MinIO方式》文章总结：介绍了如何安装MySQL和Redis,以及如何配置它们为开机自启,还详细讲解了如何安装MinIO,包括配置Syste... 目录安装mysql安装Redis安装MinIO总结安装Mysql安装Redis搜索Red
阅读更多...
python安装完成后可以进行的后续步骤和注意事项小结

python安装完成后可以进行的后续步骤和注意事项小结

《python安装完成后可以进行的后续步骤和注意事项小结》本文详细介绍了安装Python3后的后续步骤,包括验证安装、配置环境、安装包、创建和运行脚本,以及使用虚拟环境,还强调了注意事项,如系统更新、... 目录验证安装配置环境（可选）安装python包创建和运行Python脚本虚拟环境（可选）注意事项安装
阅读更多...
gradle安装和环境配置全过程

gradle安装和环境配置全过程

《gradle安装和环境配置全过程》本文介绍了如何安装和配置Gradle环境,包括下载Gradle、配置环境变量、测试Gradle以及在IntelliJIDEA中配置Gradle... 目录gradle安装和环境配置1 下载GRADLE2 环境变量配置3 测试gradle4 设置gradle初始化文件5 i
阅读更多...
Jsoncpp的安装与使用方式

Jsoncpp的安装与使用方式

《Jsoncpp的安装与使用方式》JsonCpp是一个用于解析和生成JSON数据的C++库,它支持解析JSON文件或字符串到C++对象,以及将C++对象序列化回JSON格式,安装JsonCpp可以通过... 目录安装jsoncppJsoncpp的使用Value类构造函数检测保存的数据类型提取数据对json数
阅读更多...
mac安装redis全过程

mac安装redis全过程

《mac安装redis全过程》文章内容主要介绍了如何从官网下载指定版本的Redis,以及如何在自定义目录下安装和启动Redis,还提到了如何修改Redis的密码和配置文件,以及使用RedisInsig... 目录MAC安装Redis安装启动redis 配置redis 常用命令总结mac安装redis官网下
阅读更多...

Copyright China编程 23002807@qq.com

沪ICP备2023033072号-2