vex edr v5之轴角编码器和超声波传感器

1、轴角编码器

用途：测量轴转过的角度，转一圈返回360
取值范围：理论上来讲，-∞～+∞
接线：两个引脚接到相邻的接口

比如说，1接到A接口，2接到B接口，那么顺时针旋转，返回值增大，反之，1接到B接口，2接到A接口，顺时针旋转，返回值减小

定义接口

vex::encoder Encoder = vex::encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

只需定义一个接口
定义的接口必须是单号的，如A、C、E、G

编码器相关函数

点开灰色圆圈的"i"，可以看到该函数的详细信息描述

设置类

功能：重置编码器的数值为0
参数：无
返回值：无

功能：设置编码器的数值为多少
参数：编码器值，单位
返回值：无

例子程序

robot-config.hvex::brain Brain;vex::controller Controller = vex::controller();vex::encoder Encoder = vex::encoder(Brain.ThreeWirePort.A); //配置编码端口main.cpp#include "robot-config.h"int main() {while(1){if(Controller.ButtonL1.pressing()){ //遥控器L1按键是否按下，如果是Encoder.resetRotation(); //编码器清零// Encoder.setRotation(0, vex::rotationUnits::deg); //编码器清零Brain.Screen.printAt(1, 40, "Successfully resetRotation!");vex::task::sleep(1000);}vex::task::sleep(100);} }

传感类

功能：读取编码器的数值
参数：单位
返回值：double

例子

robot-config.h//定义四个电机和编码器vex::brain Brain;vex::controller Controller = vex::controller();vex::encoder Encoder = vex::encoder(Brain.ThreeWirePort.A);vex::motor L1 = vex::motor(vex::PORT1, vex::gearSetting::ratio18_1, false);vex::motor L2 = vex::motor(vex::PORT2, vex::gearSetting::ratio18_1, false);vex::motor R1 = vex::motor(vex::PORT10, vex::gearSetting::ratio18_1, true);vex::motor R2 = vex::motor(vex::PORT9, vex::gearSetting::ratio18_1, true);main.cpp#include "robot-config.h"void go_straight(int speed, int distance){Encoder.resetRotation();L1.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);L2.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);R1.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);R2.spin(vex::directionType::fwd, speed, vex::velocityUnits::pct);while(Encoder.rotation(vex::rotationUnits::deg) < distance ){vex::task::sleep(100);}L1.stop(vex::brakeType::brake);L2.stop(vex::brakeType::brake);R1.stop(vex::brakeType::brake);R2.stop(vex::brakeType::brake);  }int main() {go_straight(70, 1000); }

功能：读取编码器的速度
参数：速度单位
返回值：double

例子

未完待续…