Ubuntu安装ROS、显示VLP16线激光雷达、录制并回放

一. 安装ROS：

打开终端并输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

来源：鱼香ROS一键安装

按照提示输入数字即可。

二. 安装Velodyne的ROS依赖：

（一）查看ROS版本名

1.直接查看

可以通过roscore查看ROS版本

（在新终端中输入：）

roscore

 2.间接查看

通过Ubuntu版本与ROS版本对照查看

 （二）安装ROS依赖

sudo apt install ros-ROS版本名-velodyne

如：Ubuntu20.04安装ROS依赖

sudo apt install ros-noetic-velodyne

三. 安装Velodyne驱动：

1.创建工作空间：

（打开终端，默认在根目录～下）

mkdir -p 工作空间名/src

2.下载驱动

cd 工作空间名/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

克隆不成功时，可以进入自己进入网址：https://github.com/ros-drivers/中，点击“velodyne”项，点击“code”并下拉，点击“download zip”实现下载。解压之后将“velodyne-master"文件夹剪切到“工作空间名/src”下即可。

3.编译

cd ..

（或者：cd ~/工作空间名）

catkin_make
source devel/setup.bash

四. 连接激光雷达（主机）

1.连接

将激光雷达的网线连接到电脑

2.设置IP

设置自己的电脑的IP为手动；并修改IP：192.168.1.XX（不是192.168.1.201就行）

3.进入Lidar设置界面

打开浏览器输入：192.168.1.201

4.适当修改

将“Data Port”改为2368

四. 连接激光雷达（虚拟机）

1.连接

将激光雷达的网线连接到电脑

2.修改网络

找到最上面“虚拟机”，下拉并点击“设置”，在“硬件”中找到“网络适配器”，“网络连接”模式选中“桥接模式”

 3.设置IP

设置自己的电脑的IP为手动；并修改IP：192.168.1.XX（不是192.168.1.201就行）

4.进入LIDAR设置界面

打开浏览器输入：192.168.1.201

5.适当修改

将“Data Port”改为2368

五. 启动ROS

（打开终端并输入：）

roscore

六. ROS启动Velodyne：

（打开新终端并输入：）

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

七. ROS显示激光雷达

1.打开新终端并输入：

rviz

2.点击左下角“Add”，并选择“Pointcloud2”

3.“Pointcloud2”下拉找到“Topic”，点击下拉选择“/velodyne_points”

4.左上角“Global Options”下的“Fixed Frame”中，删除“map”，输入：velodyne

5.点击回车键即可

八. 录制并回放

1.录制

（打开新终端并输入：）

rosbag record -O  路径/包文件名 /velodyne_points

* 当只有包文件名时，默认保存在根目录下
* 当路径为绝对路径时，则保存到绝对路径下
* 最终保存文件为：包文件名.bag

2.停止录制

（在录制包的终端中按下：）

Ctrl + C

3.回放:

重复第（七）步
（打开新终端并输入：）

rosbag play 路径/包文件名.bag