ROS笔记之visualization_msgs-Marker的mesh_resource导入外部模型学习

本文主要是介绍ROS笔记之visualization_msgs-Marker的mesh_resource导入外部模型学习，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

ROS笔记之visualization_msgs-Marker的mesh_resource学习

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文章目录

ROS笔记之visualization_msgs-Marker的mesh_resource学习
- 1.运行
- 2.文件结构
- 3.main.cc

参考博文
1.kitti之ros可视化_学习笔记–第4课：车子模型的添加
2.rviz进行kitti数据集可视化时加载小车模型报错

1.运行

在这里插入图片描述

2.文件结构

在这里插入图片描述

3.main.cc

在这里插入图片描述

代码

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "marker_example");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher marker_pub = nh.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1);ros::Rate rate(1); // 发布频率为1Hzwhile (ros::ok()){visualization_msgs::Marker marker;marker.header.frame_id = "map";marker.header.stamp = ros::Time::now();marker.ns = "mesh_object";marker.id = 0;marker.type = visualization_msgs::Marker::MESH_RESOURCE;marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;marker.pose.position.x = 0.0;marker.pose.position.y = 0.0;marker.pose.position.z = 0.0;marker.pose.orientation.x = 0.0;marker.pose.orientation.y = 0.0;marker.pose.orientation.z = 0.0;marker.pose.orientation.w = 1.0;marker.scale.x = 1.0;marker.scale.y = 1.0;marker.scale.z = 1.0;marker.color.r = 1.0;marker.color.g = 1.0;marker.color.b = 1.0;marker.color.a = 1.0;marker.mesh_resource = "package://ros_templete/mesh/PeugeotOnyxConcept.dae";marker_pub.publish(marker);ros::spinOnce();rate.sleep();}return 0;
}