高翔视觉slam第三讲：Eigen、pangolin安装，plotTrajectory、visualizeGeometry运行

高翔视觉slam十四讲-第三讲Eigen、pangolin安装，plotTrajectory、visualizeGeometry运行

一、安装Eigen

执行命令:
sudo apt-get install libeigen3-dev

虽然安装了Eigen库，但是编译时找不到相应文件：
因为我们默认的安装地址是/usr/include/eigen3/Eigen，我们可以把它映射到/usr/include下
执行命令：
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

二、安装Pangolin

1.安装git工具

sudo apt-get install git

2.下载源码、安装依赖

apt-get install libglew-dev
apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
git clone http://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

3.编译安装Pangolin

cd Pangolin //path of source code
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
sudo make install 

三、运行显示运动轨迹plotTrajectory.cpp

书P66
1.我们打开源码

把本来写的是 ./examples/trajectory.txt 改成 ../../examples/trajectory.txt

因为观察外边的目录结构，就发现这个txt文件是存在examples下面的，但是呢你执行的时候，是在examples/build下执行的

所以要先… 退出build 再 … 退出examples 然后 /examples/trajectory.txt

2.安装库

#sudo
sudo apt install libglew-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols python3-pip doxygen graphviz graphviz-doc
sudo apt install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
#pip3
pip3 install pytest

3.编译
切换到plotTrajectory所在目录

mkdir build
cd build
cmake ..
make

4.运行
./plotTrajectory

四、运行显示相机位姿 visualizeGeometry.cpp

书P69

mkdir build
cd build
cmake ..
make

运行
./visualizeGeometry