在看完高博的《视觉slam十四讲》中的第三讲——三维空间刚体运动的理论知识后，跑了一下他所提供的相应的代码，在ch3中，稍微有些难度的是visualizeGeometry这一部分代码，同时网上对于这一部分的介绍要么比较分散，要么不是很全面，不是很透彻，于是乎在这篇文章中，我将详细介绍该部分代码,以此也来作为我的学习笔记。鉴于本人实力有限，有些地方介绍的可能不是很恰当，还请各位读者谅解。

高翔视觉slam十四讲-第三讲Eigen、pangolin安装，plotTrajectory、visualizeGeometry运行 一、安装Eigen 执行命令: sudo apt-get install libeigen3-dev 虽然安装了Eigen库，但是编译时找不到相应文件： 因为我们默认的安装地址是/usr/include/eigen3/Eigen，我们可以把它映射到/usr/