ubuntu下使用XBOX手柄控制ROS中的多个小乌龟turtlesim

本文主要是介绍ubuntu下使用XBOX手柄控制ROS中的多个小乌龟turtlesim，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

文章目录

参考文档
操作步骤
- 利用microUSB线连接游戏手柄
- 下载安装游戏手柄驱动库
- 测试游戏手柄
- - 连接游戏手柄
  - 查看游戏手柄节点信息
编程控制一个小乌龟运动
- 创建ros包
- - 创建joystick_example的ros包
  - 创建cpp文件：
  - 修改CMakeLists文件：
  - 新建example.launch文件：
- 运行测试文件：
- 代码解释
- - cpp代码解释
  - launch代码解释
编程控制两个小乌龟同步运动
- 代码修改
- - cpp修改
  - launch文件修改
- 编译运行
编程控制两个小乌龟单独运动
- 代码编写
- - cpp文件：
  - 修改CMakeLists.txt文件：
  - 编写launch文件：
- 编译运行

参考文档

电脑系统：ubuntu16.04
ROS版本：kinetic
参考书籍：Learning ROS for Robotics Programming Second Edition第四章
其内容为：
在这里插入图片描述
书籍的github库：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition

操作步骤

利用microUSB线连接游戏手柄

连接以后手柄会震动。震感贼棒。哈哈哈！

下载安装游戏手柄驱动库

sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers

参考文档：http://wiki.ros.org/joy
里面的介绍：支持所有的游戏手柄
在这里插入图片描述
github库：https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers
将github库中的源文件放到catkin工作空间的src文件夹下编译。此时会遇到很多问题：
解决方法参考链接：https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/86559966

我的方法：

sudo apt-get install libbluetooth-dev

安装完蓝牙驱动后还是报错，然后把joystick_drivers下的wiimote文件夹删除或者移除到其他位置。
然后在工作空间下重新编译

catkin_make

因为wiimote文件介绍：http://wiki.ros.org/wiimote
这个包好像是关于蓝牙协议和通信的，具体可以参考上面ROS中的介绍。

测试游戏手柄

连接游戏手柄

查看游戏手柄是否识别：

ls /dev/input/

在这里插入图片描述
检查每个按钮的对应：

sudo jstest /dev/input/js0

在这里插入图片描述
提供的有：轴0-7 共8个 ; 按钮0-10 共11个

查看游戏手柄节点信息

启动ros，运行roscore。
然后，运行joy包中的节点：

rosrun joy joy_node

运行成功的标志：（力反馈后续在整）
在这里插入图片描述

rostopic list
rostopic echo /joy

操作按钮可以到上面轴或者按钮数值的变化。

rostopic type /joy
rosmsg show sensor_msgs/Joy

显示手柄发送的数据类型：
在这里插入图片描述
查看小乌龟消息类型

rosrun turtlesim turtlesim_node
rostopic list
rostopic type /turtle1/cmd_vel
rosmsg show geometry_msgs/Twist

在这里插入图片描述

编程控制一个小乌龟运动

创建ros包

创建joystick_example的ros包

在catkin_ws/src/joystick_drivers下运行命令：

catkin_create_pkg joystick_example roscpp std_msgs sensor_msgs joy geometry_msgs

因为依赖的比较多，我的package.xml文件为：
在这里插入图片描述

创建cpp文件：

在catkin_ws/src/joystick_drivers/joystick_example/src下新建一个example.cpp：

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include<sensor_msgs/Joy.h>
#include<iostream>using namespace std;class TeleopJoy{public:TeleopJoy();private:void callBack(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy);ros::NodeHandle n;ros::Publisher pub;ros::Subscriber sub;int i_velLinear, i_velAngular;
};TeleopJoy::TeleopJoy()
{	n.param("axis_linear",i_velLinear,i_velLinear);n.param("axis_angular",i_velAngular,i_velAngular);//pub = n.advertise<turtlesim::Velocity>("turtle1/command_velocity",1);//sub = n.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy", 10, &TeleopJoy::callBack, this);pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist