【机器人学:运动规划】OMPL开源运动规划库的安装和demo

2023-10-21 20:19

本文主要是介绍【机器人学:运动规划】OMPL开源运动规划库的安装和demo,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

转载:http://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73736225

开源运动规划库(OMPL)是美国莱斯大学的kavrakilab开发的,包含了当下主流的运动规划器。对于机器人方向的同学来说,无论是做移动机器人还是机械臂,这是必须要学习的工具。

在ubuntu14.04环境下,安装OMPL是比较简单的。

  1. 首先进入OMPL的官网http://ompl.kavrakilab.org/
    这里写图片描述
  2. 点击Getting Started下的install OMPL,进入下边的页面
    这里写图片描述
    点击“Download the OMPL installation script”,会下载一个名为“install-ompl-ubuntu.sh”的文件。
  3. 在install-ompl-ubuntu.sh的目录下,执行命令
    chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh
    ./install-ompl-ubuntu.sh
    需要注意的是安装OMPL之前需要提前安装g++5.0和CMake 3.4以上,这样在编译的时候就不会报错了。
  4. 安装后在安装目录下会出现一个ompl-1.3.1-Source的文件夹。
    这里写图片描述
  5. 在/ompl-1.3.1-Source/build/Release/bin下有很多生成的demo可执行文件
    这里写图片描述
  6. 在终端中执行
./demo_Point2DPlanning
  • 1

这是一个质点在二维平面空间中的规划算例,结果为:

gpeng@Robotic-IdeaPad-Y470:~/ompl/ompl-1.3.1-Source/build/Release/bin$ ./demo_Point2DPlanning 
OMPL version: 1.3.1
Info:    No planner specified. Using default.
Info:    LBKPIECE1: Attempting to use default projection.
Debug:   LBKPIECE1: Planner range detected to be 486.395107
Info:    LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure
Info:    LBKPIECE1: Created 1043 (615 start + 428 goal) states in 277 cells (184 start (127 on boundary) + 93 goal (65 on boundary))
Info:    Solution found in 0.055480 seconds
Info:    LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure
Info:    LBKPIECE1: Created 520 (401 start + 119 goal) states in 153 cells (130 start (92 on boundary) + 23 goal (20 on boundary))
Info:    Solution found in 0.033183 seconds
Info:    LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure
Info:    LBKPIECE1: Created 594 (461 start + 133 goal) states in 160 cells (127 start (86 on boundary) + 33 goal (27 on boundary))
Info:    Solution found in 0.039627 seconds
Info:    LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure
Info:    LBKPIECE1: Created 609 (470 start + 139 goal) states in 215 cells (170 start (110 on boundary) + 45 goal (40 on boundary))
Info:    Solution found in 0.023786 seconds
Info:    LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure
Info:    LBKPIECE1: Created 608 (509 start + 99 goal) states in 232 cells (210 start (163 on boundary) + 22 goal (19 on boundary))
Info:    Solution found in 0.024900 seconds
Info:    LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure
Info:    LBKPIECE1: Created 269 (163 start + 106 goal) states in 121 cells (86 start (81 on boundary) + 35 goal (31 on boundary))
Info:    Solution found in 0.008904 seconds
Info:    LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure
Info:    LBKPIECE1: Created 333 (199 start + 134 goal) states in 202 cells (108 start (98 on boundary) + 94 goal (86 on boundary))
Info:    Solution found in 0.006044 seconds
Info:    LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure
Info:    LBKPIECE1: Created 250 (137 start + 113 goal) states in 135 cells (85 start (78 on boundary) + 50 goal (43 on boundary))
Info:    Solution found in 0.011098 seconds
Info:    LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure
Info:    LBKPIECE1: Created 521 (345 start + 176 goal) states in 202 cells (187 start (160 on boundary) + 15 goal (13 on boundary))
Info:    Solution found in 0.027484 seconds
Info:    LBKPIECE1: Starting planning with 1 states already in datastructure
Info:    LBKPIECE1: Created 376 (281 start + 95 goal) states in 143 cells (108 start (92 on boundary) + 35 goal (31 on boundary))
Info:    Solution found in 0.021535 seconds
Info:    Found 10 solutions
Info:    SimpleSetup: Path simplification took 0.001149 seconds and changed from 21 to 49 states
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
  • 11
  • 12
  • 13
  • 14
  • 15
  • 16
  • 17
  • 18
  • 19
  • 20
  • 21
  • 22
  • 23
  • 24
  • 25
  • 26
  • 27
  • 28
  • 29
  • 30
  • 31
  • 32
  • 33
  • 34
  • 35
  • 36
  • 37
  • 38

这里写图片描述

            <link rel="stylesheet" href="http://csdnimg.cn/release/phoenix/production/markdown_views-d4dade9c33.css"></div>

这篇关于【机器人学:运动规划】OMPL开源运动规划库的安装和demo的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/256718

相关文章

最详细安装 PostgreSQL方法及常见问题解决

《最详细安装PostgreSQL方法及常见问题解决》:本文主要介绍最详细安装PostgreSQL方法及常见问题解决,介绍了在Windows系统上安装PostgreSQL及Linux系统上安装Po... 目录一、在 Windows 系统上安装 PostgreSQL1. 下载 PostgreSQL 安装包2.

Maven如何手动安装依赖到本地仓库

《Maven如何手动安装依赖到本地仓库》:本文主要介绍Maven如何手动安装依赖到本地仓库问题,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录一、下载依赖二、安装 JAR 文件到本地仓库三、验证安装四、在项目中使用该依赖1、注意事项2、额外提示总结一、下载依赖登

如何在Mac上安装并配置JDK环境变量详细步骤

《如何在Mac上安装并配置JDK环境变量详细步骤》:本文主要介绍如何在Mac上安装并配置JDK环境变量详细步骤,包括下载JDK、安装JDK、配置环境变量、验证JDK配置以及可选地设置PowerSh... 目录步骤 1:下载JDK步骤 2:安装JDK步骤 3:配置环境变量1. 编辑~/.zshrc(对于zsh

如何在pycharm安装torch包

《如何在pycharm安装torch包》:本文主要介绍如何在pycharm安装torch包方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录在pycharm安装torch包适http://www.chinasem.cn配于我电脑的指令为适用的torch包为总结在p

在PyCharm中安装PyTorch、torchvision和OpenCV详解

《在PyCharm中安装PyTorch、torchvision和OpenCV详解》:本文主要介绍在PyCharm中安装PyTorch、torchvision和OpenCV方式,具有很好的参考价值,... 目录PyCharm安装PyTorch、torchvision和OpenCV安装python安装PyTor

Python Transformer 库安装配置及使用方法

《PythonTransformer库安装配置及使用方法》HuggingFaceTransformers是自然语言处理(NLP)领域最流行的开源库之一,支持基于Transformer架构的预训练模... 目录python 中的 Transformer 库及使用方法一、库的概述二、安装与配置三、基础使用:Pi

如何解决mmcv无法安装或安装之后报错问题

《如何解决mmcv无法安装或安装之后报错问题》:本文主要介绍如何解决mmcv无法安装或安装之后报错问题,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录mmcv无法安装或安装之后报错问题1.当我们运行YOwww.chinasem.cnLO时遇到2.找到下图所示这里3.

Python 安装和配置flask, flask_cors的图文教程

《Python安装和配置flask,flask_cors的图文教程》:本文主要介绍Python安装和配置flask,flask_cors的图文教程,本文通过图文并茂的形式给大家介绍的非常详细,... 目录一.python安装:二,配置环境变量,三:检查Python安装和环境变量,四:安装flask和flas

Win11安装PostgreSQL数据库的两种方式详细步骤

《Win11安装PostgreSQL数据库的两种方式详细步骤》PostgreSQL是备受业界青睐的关系型数据库,尤其是在地理空间和移动领域,:本文主要介绍Win11安装PostgreSQL数据库的... 目录一、exe文件安装 (推荐)下载安装包1. 选择操作系统2. 跳转到EDB(PostgreSQL 的

Linux系统中卸载与安装JDK的详细教程

《Linux系统中卸载与安装JDK的详细教程》本文详细介绍了如何在Linux系统中通过Xshell和Xftp工具连接与传输文件,然后进行JDK的安装与卸载,安装步骤包括连接Linux、传输JDK安装包... 目录1、卸载1.1 linux删除自带的JDK1.2 Linux上卸载自己安装的JDK2、安装2.1