遗传算法求解垂直泊车过程，代码不能用，那位大神给改正一下。

%% 清除变量
clear,clc
%% 参数
hm=2750; %轴距
h=4667;
w=1839; %车长h、宽w;
hr=(h-hm)/2; %后悬
hf=hr; %前悬
a=400;
b=8000; %通车道宽度
c=500;
x0=-2000;
%% 获得起始点坐标
prompt={‘X(4000-8000):’,‘Y(8000-11000):’};
name=‘输入起始点’;
numline=1;
answer=inputdlg(prompt,name,numline);
x=str2double(answer(1));
y=str2double(answer(2));
% x=9250;y=12033;
%x=4197;y=7931;

%% 遗传算法参数 决策变量是转向角度
T=100; %进化代数 100-500
M=20; %初始种群大小
Pc=0.7; %交叉概率 0.4-0.9
Pm=0.01; %变异概率 0.001-0.1
bound=[3785 10000]; %变量范围（单位：毫米）
%% 个体初始化
individuals=struct(‘fitness’,zeros(1,M), ‘chrom’,[]); %种群结构体
avgfitness=[]; %种群平均适应度
bestfitness=[]; %种群最佳适应度
bestchrom=[]; %适应度最好染色体
% 初始化种群
for i=1:M
individuals.chrom(i)=bound(1)+(bound(2)-bound(1))*rand(1); %随机产生个体
individuals.fitness(i)=fitfun(x,y,individuals.chrom(i)); %个体适应度
end
%找到最好的个体
[bestfitness, bestindex]=min(individuals.fitness);
bestchrom=individuals.chrom(bestindex); %最好的染色体
avgfitness=sum(individuals.fitness)/M; %染色体的平均适应度
% 记录每一代进化中最好的适应度和平均适应度
trace=[];
%% 进化开始
for i=1:T
%选择操作
individuals=Select(individuals,M);
avgfitness=sum(individuals.fitness)/M;
% 交叉操作
individuals.chrom=Cross(Pc,individuals.chrom,M,bound);
% 变异操作
individuals.chrom=Mutation(Pm,individuals.chrom,M,[i T],bound);
% 计算适应度
for j=1:M
individuals.fitness(j)=fitfun(x,y,individuals.chrom(j));
end
%找到最小和最大适应度的染色体及它们在种群中的位置
[newbestfitness,newbestindex]=min(individuals.fitness);
[worestfitness,worestindex]=max(individuals.fitness);
individuals.chrom(worestindex)=bestchrom;
individuals.fitness(worestindex)=bestfitness;
% 代替上一次进化中最好的染色体
if bestfitness>newbestfitness
bestfitness=newbestfitness;
bestchrom=individuals.chrom(newbestindex);
end
avgfitness=sum(individuals.fitness)/M;
trace=[trace;avgfitness bestfitness];
%记录每一代进化中最好的适应度和平均适应度
end
%进化结束

%% 结果显示
figure
[r,lc]=size(trace);
plot(1:r,trace(:,1),‘r-’,1:r,trace(:,2),‘b–’);
title(['函数值曲线 ’ ‘终止代数＝’ num2str(T)],‘fontsize’,12);
xlabel(‘进化代数’,‘fontsize’,12);
ylabel(‘函数值’,‘fontsize’,12);
legend(‘各代平均值’,‘各代最佳值’,‘fontsize’,12);
grid on
%窗口显示
disp(‘相关信息：’);
disp(‘最短距离’);
disp([bestfitness]);
disp(‘前轮转向角度’);
disp(atan(bestchrom));
disp(‘车速（km/h）’);
disp(6);

%% 画出最优路径
figure
% 车的周围环境
plot(x0:0,6000,‘k.’,‘MarkerSize’,10);hold on
plot(0:2500,0,‘k.’,‘MarkerSize’,10);hold on
plot(0,0:6000,‘k.’,‘MarkerSize’,10);hold on
plot(2500,0:6000,‘k.’,‘MarkerSize’,10);hold on
plot(2500:10000,6000,‘k.’,‘MarkerSize’,10);hold on
plot(x0:10000,14000,‘k.’,‘MarkerSize’,10);hold on

%圆心坐标
O(1)=x;
O(2)=y-bestchrom;
t=linspace(0,0.5pi,1500);
%后轴中心轨迹
xx=O(1)-bestchromcos(t);
yy=O(2)+bestchrom*sin(t);
if xx(1)<w/2
xx=xx+800;
else if xx(1)>2500-w/2
xx=xx-800;
end
end
plot(xx,yy,‘r’);axis equal;hold on
%直行路径
plot(xx(1),c:yy(3),‘r’)
plot(xx(1),c,‘r.’,‘MarkerSize’,10)
ylim([-2000 15000])

适应度函数
function [ fit ] = fitfun( x,y,R )
%计算适应度函数
%对于不符合约束的根据罚函数法，增加其路径长度

%% 参数
hm=2750; %轴距
h=4667;
w=1839; %车长h、宽w;
hr=(h-hm)/2; %后悬
hf=hr; %前悬
a=400;
b=8000; %通车道宽度
c=300;
K=5000000;
x0=-2000;
% Rmin=3785; %车辆最小转弯半径

%% 各点轨迹方程
%圆心坐标
O(1)=x;
O(2)=y-R;
t=linspace(0,0.5pi,1500);
%后轴中心轨迹
xx=O(1)-Rcos(t);
yy=O(2)+Rsin(t);
k1=find(yy(1)>6000,1); %未到达车库
k2=find(xx(1)<w/2+1000,1);
Rx=R-w/2;
xx1=O(1)-Rxcos(t);
yy1=O(2)+Rxsin(t);
d=sqrt((xx1-2500).^{2+(yy1-6000).}2);
k3=find(d<50,1); %撞上车库右墙壁
%后左轮轨迹
Rx1=sqrt(hr^2+(R+w/2)2);
Eta=asin(hr/Rx1);
xx2=O(1)-Rx1cos(t-Eta);
%yy2=O(2)+Rx1sin(t-Eta);
k4=find(xx2<50, 1); %撞上车库左璧
if isempty(k1)&&isempty(k2)&&isempty(k3)&&isempty(k4) %满足约束条件
fit=0.5Rpi;
else
fit=0.5R*pi+K;
end
fit=fit+yy(1)-c;
%plot(xx,yy);axis equal;hold on
End

欢迎使用Markdown编辑器

你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。

新的改变

我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：

1. 全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；
2. 在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；
3. 增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；
4. 全新的 KaTeX数学公式 语法；
5. 增加了支持甘特图的mermaid语法¹ 功能；
6. 增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能；
7. 增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能，功能按钮位于编辑区域与预览区域中间；
8. 增加了 检查列表 功能。

功能快捷键

撤销：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜体：Ctrl/Command + I
标题：Ctrl/Command + Shift + H
无序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
检查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代码：Ctrl/Command + Shift + K
插入链接：Ctrl/Command + Shift + L
插入图片：Ctrl/Command + Shift + G

合理的创建标题，有助于目录的生成

直接输入1次#，并按下space后，将生成1级标题。
输入2次#，并按下space后，将生成2级标题。
以此类推，我们支持6级标题。有助于使用TOC语法后生成一个完美的目录。

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H₂O is是液体。

2¹⁰ 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: link.

图片:

带尺寸的图片:

居中的图片:

居中并且带尺寸的图片:

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

如何插入一段漂亮的代码片

去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.

// An highlighted block
var foo = 'bar';

生成一个适合你的列表

• 项目
  • 项目
    • 项目

1. 项目1
2. 项目2
3. 项目3

• 计划任务
• 完成任务

创建一个表格

一个简单的表格是这么创建的：

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

创建一个自定义列表

Markdown

Text-to- HTML conversion tool

Authors

John

Luke

如何创建一个注脚

一个具有注脚的文本。²

注释也是必不可少的

Markdown将文本转换为 HTML。

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n-1)!\forall n\in \mathbb{N}$ 是通过欧拉积分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

• 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：:

这将产生一个流程图。:

• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

导出与导入

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