单目固定平面已知像素坐标求世界坐标方法

2023-10-19 12:20

本文主要是介绍单目固定平面已知像素坐标求世界坐标方法,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

单目固定平面已知像素坐标求世界坐标方法

环境:固定单目固定工作平面(所有world定位点在一个平面内)

把所有坐标转到相机坐标下计算,求出对应的相机坐标,然后转为自己需要的空间坐标,这里没考虑畸变,所有像素坐标都利用undistortpoints转换为无畸变坐标。求出的像素坐标也是无畸变结果

#---------------------------------

相机坐标转为像素坐标:

       (公式1

 = 设为P

#--------------------------

世界坐标转为相机坐标

   (公式2

#-------------------------

其中:

M= 内参矩阵R是旋转矩阵 T是平移向量

uv1像素坐标 xcyczc相机坐标 xwywzw世界坐标

#---------------------------------------------------------------

利用camera坐标(u,v)求world坐标方法:

先求对应的相机坐标Pc,再求P

所有点在世界坐标系的z=0 平面内

世界坐标系

对应相机坐标系

像素坐标系

P0w=(0,0,0) ->

P0

P1w=(0,0,1)->

P1

Pc

<- (u,v,1)

红色部分是当时已知的量

     求出相机坐标P0

    求出相机坐标p1

    (像素点坐标对应的平面内坐标

   (*) 

  #法向量

    垂直向量内积为0

     (*)等式代入Pc

    

  求出Zc,代入(*) ,求出Pc

 Pc求出对应的Pw(公式2的逆运算)

这篇关于单目固定平面已知像素坐标求世界坐标方法的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



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