本文主要是介绍【理论恒叨】【立体匹配系列】经典SGM:(2)匹配代价计算之Census变换,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
理论恒叨系列
【理论恒叨】【立体匹配系列】经典SGM:(1)匹配代价计算之互信息(MI)
【理论恒叨】【立体匹配系列】经典SGM:(2)匹配代价计算之Census变换
【理论恒叨】【立体匹配系列】经典SGM:(3)代价聚合(Cost Aggregation)
【理论恒叨】【立体匹配系列】经典SGM:(4)视差计算、视差优化
【理论恒叨】【立体匹配系列】经典SGM:(2)匹配代价计算之Census变换
上篇博客中,我们介绍了基于互信息的代价计算方法,由于基于互信息的匹配代价计算由于需要初始视差值,所以需要通过分层迭代的方式得到较为准确的匹配代价值,而且概率分布计算稍显复杂,这导致代价计算的效率并不高。学者Zabih和Woodfill 1 提出的基于Census变换法也被广泛用于匹配代价计算。Census变换是使用像素邻域内的局部灰度差异将像素灰度转换为比特串,思路非常简单,通过将邻域窗口(窗口大小为 n × m n×m n×m, n n n和 m m m都为奇数)内的像素灰度值与窗口中心像素的灰度值进行比较,将比较得到的布尔值映射到一个比特串中,最后用比特串的值作为中心像素的Census变换值 C s C_s Cs,如公式1所示:
式1
其中, n ′ n' n′和 m ′ m' m′分别为不大于 n n n和 m m m的一半的最大整数, ⊕ ⊕ ⊕为比特位的逐位连接运算, ξ ξ ξ运算则由公式2定义:
式2
基于Census变换的匹配代价计算方法是计算左右影像对应的两个像素的Census变换值的汉明(Hamming)距离,即
式3
Hamming距离即两个比特串的对应位不相同的数量,计算方法为将两个比特串进行亦或运算,再统计亦或运算结果的比特位中不为1的个数。
基于Census变换的匹配代价计算方法如图1所示,
图1 汉明距离示意图
从图1可以看出,Census变换对整体的明暗变化并不敏感,因为是比较的相对灰度关系,所以即使左右影像亮度不一致,也能得到较好的匹配效果。
Census相比互信息还具有并行度高的优点,因为Census变换值是局部窗口运算,所以每个像素可以独立运算,这个特性让其可以很好的设计多线程并行计算模型,无论是CPU并行还是GPU并行都能达到非常高的并行效率。
在实际匹配过程中,简单的执行匹配代价计算并不能得到高质量的视差图,必须经过代价聚合步骤,聚合后的代价能够更准确地反应匹配相似度,下篇博客中,将为大家详解SGM的代价聚合步骤,查看请点击 >> link
附:
计算Census值及Hamming的代码:
Census值:
uint8 gray_center= img_data[image_y *img_width + image_x]; // 中心像素值
// 遍历大小为2csh*2csw的窗口内邻域像素,逐一比较像素值与中心像素值的的大小,计算census值
uint32 census_value = 0u;
for (sint32 i = -csh; i <= csh; i++) {for (sint32 j = -csw; j <= csw; j++) {census_value <<= 1;uint8 gray = img_data[(image_y + i)*img_width + image_x + j];if (gray < gray_center) {census_value += 1;}}
}
census[image_y *img_width + image_x] = census_value; // 中心像素的census值
Hamming距离:
// unsigned to 32bit
//计算hamming距离
uint32 hamDist32(const uint32& x, const uint32& y)
{uint32 dist = 0, val = x ^ y;// Count the number of set bitswhile (val){++dist;val &= val - 1;}return dist;
}
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完整代码已发布于Github开源项目:Github/SemiGlobalMatching,欢迎免费下载
博主简介:
Ethan Li 李迎松
武汉大学 摄影测量与遥感专业博士
主方向立体匹配、三维重建
2019年获测绘科技进步一等奖(省部级)
爱三维,爱分享,爱开源
GitHub: https://github.com/ethan-li-coding
邮箱:ethan.li.whu@gmail.com
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ZABIH R, WOODFILL J. Non-parametric local transforms for computing visual correspondence[M]. 1994: 151-158. ↩︎
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