本文主要是介绍自动驾驶学习笔记(四)——变道绕行仿真,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
#Apollo开发者#
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文章目录
前言
仿真内容
启动Dreamview
开启Sim Control
下载场景
开启调试模块
路径仿真
Tips
总结
前言
见《自动驾驶学习笔记(一)——Apollo平台》
见《自动驾驶学习笔记(二)——Apollo入门》
见《自动驾驶学习笔记(三)——场景设计》
仿真内容
车辆在行驶过程中,前方监测到静态障碍物后触发借道绕行。
启动Dreamview
在云实验室使用指令bash scripts/bootstrap_neo.sh启动dreamview,如下图所示:
开启Sim Control
在Tasks栏中点击Sim Control开关,开启dreamview的仿真模式,如下图所示:
下载场景
在Profile栏的Apollo Studio一列中可以看到,前期在云端仿真平台中制作的场景集,如下图所示。选中其中一个点击Download按钮,下载成功后就会出现在右侧Scenari Profiles一列中。这表示该场景已经同步到本地的仿真平台中了,可以在右上角的场景选择下拉菜单中使用了。
开启调试模块
在Module Controller一栏中点击模块Planning、Prediction和Routing对应的开关,这表示选中了本次要仿真的目标模块。
路径仿真
在Route Editing一栏中,在地图上设置两个目标点,这表示本次仿真主车行驶路径的起点和终点,如下图所示。
点击上方的Send Routing Request按钮,向仿真平台发送请求。此时就能看到主车行驶的仿真画面,如下图所示。
Tips
云端场景:放在百度Apollo Studio仿真平台服务器上的场景
本地场景:下载到Apollo部署计算机上的场景
系统场景:百度官方或第三方机构制作的典型场景,供大家使用。
个人场景:开发者自己设计的特定场景,供自己调试使用
场景集:若干个系统场景组成的集合,或者若干个个人场景组成的集合,再或者若干个系统场景和个人场景混合组成的集合
Profile插件:用于将云端资料同步到本地的工具插件
总结
以上就是本人在学习自动驾驶时,对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识,欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注,这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。
另外,如果有同在小伙伴,也正在学习或打算学习自动驾驶时,可以和我一同抱团学习,交流技术。
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