本文主要是介绍Gazebo仿真环境下对二维码aruco的检测，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
Gazebo仿真环境下对二维码aruco的检测
- 结果演示
- 环境配置
- acuro码准备
- 建立面墙
- 移动墙文件位置并修改墙文件
- materials文件下修改
- 总结
结果演示
这边先放上结果吧，如下图所示，在仿真环境下打开了realsense d435相机，并且成功检测到了aruco码。通过rostopic echo 订阅aruco的位置信息在终端中进行打印。
环境配置
acuro码准备
首先需要一张aruco码，这里我默认都有了。并且aruco码的格式是.png文件。
建立面墙
然后就开始创建内容，打开realsense 435的gazebo仿真环境，在Edit -> Building Editor这里建一面正方形的墙。将这面墙的信息保存下来即可。
移动墙文件位置并修改墙文件
将刚才生成的墙文件Untitled,移动到下面这个目录下。
/usr/share/gazebo-11/models
指令如下
sudo cp -r Untitled的目录 /usr/share/gazebo-11/models
在Unitled文件下找到model.sdf文件。将源文件中的
materials文件下修改
1.往下面这个路径下添加aruco码，这里我选择的是aruco1.png文件
/usr/share/gazebo-11/media/materials/textures
2.往下面这个路径下创建aruco1.material文件
/usr/share/gazebo-11/media/materials/scripts
其内容如下所示。
记得texture aruco1.png文件要对应。
总结
1.修改墙文件夹下的model.sdf文件，将
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