P15 ROS 云台指令

文章说明

声明

如若转载，请附转载地址并声明原作者。此项目在 Azure DevOps 托管，所有的资料包括datasheet都在 Azure DevOps 托管，托管地址。若链接失效请向作者索要。邮箱：dreamdonghui@163.com
作者还拥有个人公众号，会写一些感悟文章，知圈，二维码如下，欢迎扫描关注：

1.物理接口

外观三视图：

接口定义：

pin1: 电源地线
pin2：+24V电源
pin3：RS-485 Tx/Rx-
pin4：RS-485 Tx/Rx+
pin5：信号地（可不接）
注意：由于供应商的原因，厂家并不能保证Pin3和Pin4的顺序！！！若连接不上，请交叉信号线。

2.指令及软件编写

2.1指令格式及规则简介

每个节点（轴）都有独立唯一的地址，地址码在指令的最前面，地址从ASCII码的0x41至0x60，即“A”至“`”。

2.2测试节点

2.2.1 节点串口设置及说明

默认波特率设置：9600，N，8，1
各节点作为从机，计算机作为主机。
各节点间不会发送指令相关信息。
等待节点返回确认信息(echo)后再发送下一字节。
节点返回确认信息时无法监听主机指令。
访问不同的节点前一定要保证之前的命令已发送完整。

2.2.2 常用命令汇总

上下： B
左右： A
指令（以左右A 为例）：
旋转（必须发送停止命令方可停止）
顺时针一直走：A-001 （后三位为速度，可选值为001-080 001 最慢）
逆时针一直走：A+001 （后三位为速度，可选值为001-080 001 最慢）
停止（云台接到此指令后立即停止）
As128 （后三位可选001-128，代表急停渴望度。 128 为立即停止）
到达某一固定位置
Ap500 （后三位的值是算出来的，测试可用400-600，其中500 为中立位值）
Echo 使能
Ae000 disable
Ae001 enable

2.3软件编写

由于进度需要，研发进度较紧，未记录开发过程，请自行参见代码仓。
配置界面如下，主要提供开放端口：

操作界面如下：

其中，左侧为虚拟的控制手柄，右侧为实时反馈的实际位置。

2.4软件使用

在配置页设置好参数后，返回ROS页，

1. 点击home按键返回home点。注意：home点为相对的，如果机器卡死堵转会影响home点，要校正。
2. 拖动虚拟十字手柄正中的小黑点可以实时控制机械手。
3. 单独拖动左侧的侧条可以单独控制X轴或Y轴。
4. 右侧为显示反馈，禁止输入。