机械臂综合性能改进策略

改进之处:

A. 第一轴，将底座及轴承等组件修改。

B. 第六轴，将偏置问题进行修正。将第五轴问题一并改进。

C. 闭环步进电机。

D. 电机带刹车。

需要输出结果：

1. 将第六轴的文件生成STL格式文件，

2. 第一轴的机加工文件生成2D工程图

电机：

57步进电机+闭环+刹车

第二轴与第三轴，受力较大，防止掉电后机械臂脱落，需要有刹车。

42步进电机+磁编码 （刹车问题还需要考虑）

原点位置、极限位置：

方案：

光电检测开关

      光电开关（光电传感器）是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测物体的有无。物体不限于金属，所有能反射光线（或者对光线有遮挡作用）的物体均可以被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射