Moveit学习笔记 (二) ——用建好的urdf模型通过moveit设置助手生成moveit配置文件

要想使用moveit强大的功能，首先需要准备好moveit所需要的一系列配置文件，srdf格式（包括机器人模型，控制器，外观等等），moveit非常人性化的提供了设置助手帮助我们自动生成这些文件，省的我们自己一条条写。接下来我们就学习怎么用之前建好的urdf模型生成srdf文件

准备工作：

• 确保已经安装了moveit包

1.启动moveit setup assistant

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

点击Create New MoveIt Configuration Package
寻找并加载我们之前建模写好的urdf文件，然后点击Load Files

系统会提醒你加载成功并在右边显示出模型的缩略图，看不到的话滚动你的滚轮缩放一下，上一篇咱建的模型尺寸有点大。。。。

2.配置优化碰撞检查
左边点击Self-Collisions，进行配置。关于配置的讲解以及配置方法见这篇文章

3.配置Virtual Joints
这个配置是让你定义一个全局坐标系，来确定你的整个模型在仿真世界的位置。
这里我们希望整个模型固定在一个地方不要到处跑。因此点击Add Virtual Joint然后配置如下，配置完点击保存

倘若你想让你的模型可以在世界里可以拖动，Joint Type那里设置成floating就行
4.配置Planning Groups
这里需要我们定义planning groups，把整个robot分成不同的规划组，然后每个组可以有自己独特的规划配置。通俗来说就是告诉电脑这么些个关节和连杆，哪些个属于手臂，哪些个属于末端执行器。然后手臂的话比较复杂，我希望用特殊一点的运动学解析器，末端执行器比较简单，我就可以用速度快简单的解析器。这就是这个Planning groups的作用。下面我们演示如何配置

点击add group

可配置项目都很直观，Kinematics solver是帮你找到正运动学/逆运动学关系的解析器
OMPL planning则是帮你进行运动规划的算法，全称（ Open Motion Planning Library）。这两个后面还会详细讲解。现在我们只是尝鲜玩一下moveit，因此可以根据图片简单配置一下，按时不用考究具体数值。然后点击add joints。这里我们把前三个关节合成一个组，最后一个关节合成另外一个组。结果如下

5.配置Robot Poses
设置你的机器人的初始位置，ui可以实时显示当前的机器人的configuration（位置和角度），比较简单，点击Add Pose自行配置。

6.配置End Effectors

7.配置Passive Joints
这个是当你的机器人模型里存在被动关节的时候配置用的。被动关节就是不会有执行器主动输出的关节，这里我们的机器人结构不存在被动关节，因此不需要配置直接跳过。
8.配置ROS control
这里主要是配置你的关节控制器，也是个需要花大篇幅去讲的东西。这里我们先点击自动配置。然后进入下一步。

8.配置Simulation
这里可以帮你生成可以用到Gazebo的urdf文件，不需要的话跳过就行。需要的话点击Generate URDF然后新建一个urdf文件，把生成的代码拷贝进去。

9.配置3D Perception
如果moveit要与3D相机配合的话就需要配置这个，我们跳过
10.配置Auther Information
填写你的相关信息，以后出问题好有人背锅。
11.最后一步
生成配置文件，选择好位置，点击Generate Package。系统会在指定位置替你生成以一系列的moveit会用到的配置文件

结束之后点击退出。下一篇我们来正式玩一玩moveit