要想使用moveit强大的功能，首先需要准备好moveit所需要的一系列配置文件，srdf格式（包括机器人模型，控制器，外观等等），moveit非常人性化的提供了设置助手帮助我们自动生成这些文件，省的我们自己一条条写。接下来我们就学习怎么用之前建好的urdf模型生成srdf文件 准备工作： 确保已经安装了moveit包 1.启动moveit setup assistant roslaunc