本文主要是介绍UMI复现代码运行逻辑全流程（一）——eval_real.py（尚在更新），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
一、文件夹功能解析
全文件夹如下
其中，核心文件作用为：
diffusion_policy：扩散策略核心文件夹，包含了众多模型及基础库
example：标定及配置文件
scripts/scripts_real：测试脚本文件，区别在于前者倾向于单体运行，后者为整体运行
scripts_slam_pipeline：orb_slam3运行全部文件
umi：核心交互文件夹，作用在于构建真实世界与diffusion policy的连接
eval_real.py：双臂（单臂在scripts_real中）运行主函数
run_slam_pipeline.py：调用scripts_slam_pipeline文件夹运行视觉处理，结果作为diffusion policy的训练输入
train.py：训练主程序，训练为什么模型，生成的cpkt添加了索引，eval运行的时候会自动调用，可以单卡或多卡accelerate训练
二、eval_real.py运行更改及效果
修改click.option中required=True的参数，在pycharm中直接运行，修改后如下图
运行效果如下图，会产生多个相机窗口，以及print参数
三、eval_real.py代码解析
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