Python 点云ISS关键点提取算法

本文主要是介绍Python 点云ISS关键点提取算法，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

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一、概述

点云ISS关键点（Intrinsic Shape Signatures）:利用点云中每个点的局部邻域的协方差矩阵来分析局部几何结构。协方差矩阵的特征值可以揭示局部几何形状的显著性。通过筛选出特征值之间具有显著差异的点，ISS算法能够识别出关键点。
参考文献：
《Intrinsic Shape Signatures: A Shape Descriptor for 3D Object Recognition》
基本思想：局部特征分析：在点云的局部区域内计算几何特征，选择在局部范围内具有显著几何变化的点。
尺度空间理论：通过分析不同尺度下的几何特征，选择具有稳定

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