目录 一、概述二、代码示例三、运行结果 📌 结果预览 一、概述 点云ISS关键点（Intrinsic Shape Signatures）:利用点云中每个点的局部邻域的协方差矩阵来分析局部几何结构。协方差矩阵的特征值可以揭示局部几何形状的显著性。通过筛选出特征值之间具有显著差异的点，ISS算法能够识别出关键点。 参考文献： 《Intrinsic Shape Signatur

1、sensor生命周期 mcfw的bios6层调用iss接口Iss_platformDeviceInit()，该接口调用sensor（以IMX185为例）初始化Iss_Imx185Init()，通过HDVPSS提供的FVID2接口FVID2_registerDriver去注册一个FVID2设备，bios6再创建一个camera任务后，开始等待。mcfw的linux中由usercases通过Sy

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目录 计算关键点计算关键点处的特征描述建立匹配关系估计位姿(配准)可视化可视化关键点可视化特征直方图可视化对应关系 参考全部代码 计算关键点 clock_t start = clock();// 计算关键点pcl::ISSKeypoint3D<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> iss_det;pcl::search::KdTree<pcl::Po

一、代码 Python import open3d as o3dimport numpy as npdef extract_points(point_cloud, salient_radius=5, non_max_radius=5, gamma_21=0.95, gamma_32=0.95, min_neighbors=6):keypoints = o3d.geometry.keypoin

因为Swagger文件的注释是读取项目xml的。 除了Debug要输出xml，正式发布release时也要输出xml