本文主要是介绍ACS运动控制：轨迹拐点、曲率不连续点，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
1.拐点是什么：
拐点是在2个相邻段之间的非光滑连接的点。在一个拐点处，速度矢量改变了它的方向。如果这个速度矢量非0，那么所有与该段轨迹相关的坐标轴在拐点处的速度均表现出不连续性。
2.曲率不连续点是什么：
是即使两个相邻段之间是平滑连接的，但是两个段具有不同或不同方向的曲率。大多数这样的光滑连接，其实际上是间断点（曲率不连续点）。在该类型的不连续点上，所有相关坐标轴都表现出加速度的不连续性。
3.怎么样进行速度轮廓的规划：
如果在运动开始之前就已经指定了所有运动段，也即整个路径是已知的，所以，可以计算一整个运动轨迹段的速度分布。
然而，一个典型情况是，控制器执行XSEG运动，而程序或上位机会继续添加新的运动段。新添加的段可以改变先前段的速度分布。例如，新的分段指了一个较低的速度，该速度从这个新段的第一个点就开始生效。那么，控制器就会让前一个或多个段的速度曲线减速。
综上，所以，该控制器就要提供动态计算，并且如果必要，在每次添加新段时，都要重新计算运动轮廓。
为了实现速度的前瞻计算，ACSPL+程序或上位机必须可以在前一个段运动完成之前就要添加下一个新段。如果是在ACSPL+程序中添加段，那没有问题。但是，如果是上位机通过通信信道添加新的段，那么可能会出现无法及时提供段的情况，这种情况称为“段饥饿”。如果出现“段饥饿”，控制器这边就会置位AST.#STARV标志并执行防止运动不连续的特定算法。该算法避免了机械的颠簸（jerk）。但是，如果“段饥饿”在持续，那么移动速度就会减慢；一旦上位机开始以足够的速度提供段，那么控制器就会恢复到正常运动。
如4.6.6节动态速度轮廓规划所述，XSEG命令实现了用于速度轮廓计算的“动态”方法。计算需要显著的处理时间，可能会导致控制器过度使用故障的情况如下。
在XSEG命令中指定轴数量可以是2-6个轴。
- 前两个轴被认为是主轴。
- 添加到轴列表中的任何附加轴（最多4个）被认为是辅助轴。
在XSEG命令中，为XSEG轴列表中指定的每个轴指定初始坐标（参见
XSEG…ENDS
现有的GSEG参数指示当前执行的实际段，在轨迹处理之后。轨迹处理可以通过添加附加段(在舍入的情况下)或通过移除段(在零长度段的情况下)来改变段编号。因此，GSEG编号可能不对应于最初由用户段定义的编号。
新引入的GSEGU参数指示当前执行的原始用户段。任何添加或删除的段不会影响最初由用户段定义的GSEGU编号。
下面的参数不会被一个XSEG运动改写，因为他们是只读且只表示运动状态的变量。
不同组的开关可以一起使用，比如，可以指定曲率不连续点(/D)处的速度以及拐点处允许的偏差(/G)。在这种情况下，控制器首先为轨迹应用拐点圆滑处理，然后为以及处理的轨迹计算速度轮廓
这个参数被忽略怎么理解：比如在曲率不连续点，指定了一个较高的速度值，但是，显然的是，控制器计算出来的所需要的速度要很低，才能过这个点，那么，你指定的这个速度参数就会被忽略。
拐点处理的三种方式（只能三选一）：
- 1.根据允许偏差进行拐点舍入（/g）：用户指定运动轨迹的最大允许偏差（maximum permitted）。控制器在拐角处插入一个附加段，使得得到的路径是平滑的并且符合最大偏差。
- 2.根据允许半径的拐点舍入（/u）：用户指定附加段（additional segment）最大允许舍入半径。控制器在拐角处插入一个附加段，使得得到的路径是平滑的并且符合最大允许半径。
- 3.自动拐角舍入（/h）：用户指定自动转角舍入的最大段长度（maximum segment length）。如果两段的长度小于最大段长度，则控制器应用自动转角舍入。
- 4.自动拐点处理（/y）
这篇关于ACS运动控制：轨迹拐点、曲率不连续点的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
