MPC+WBC多任务优先级控制例子

2024-06-09 15:28

本文主要是介绍MPC+WBC多任务优先级控制例子,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

MPC+WBC多任务优先级控制例子

  • 将模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)与全身控制(Whole-Body Control, WBC)结合应用于人形机器人是一项复杂的任务,但它可以显著提高机器人在动态环境中的表现。
  • 在实际的全身控制(Whole-Body Control, WBC)中,多个任务的优先级可以通过将这些任务分层次处理来实现。高优先级任务会在主空间中执行,而低优先级任务会在零空间中执行,确保不影响高优先级任务。以下是一个实现多个任务优先级的示例代码。实际应用中,可以在MPC优化问题中添加更多约束和目标函数,以满足全身控制的需求。

示例代码

该示例展示了如何使用CasADi库实现包含多个任务优先级的WBC,并结合MPC进行控制。

import numpy as np
import casadi as ca
import matplotlib.pyplot as plt# 系统参数
n_joints = 

这篇关于MPC+WBC多任务优先级控制例子的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



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