MPC+WBC多任务优先级控制例子 将模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）与全身控制（Whole-Body Control, WBC）结合应用于人形机器人是一项复杂的任务，但它可以显著提高机器人在动态环境中的表现。在实际的全身控制（Whole-Body Control, WBC）中，多个任务的优先级可以通过将这些任务分层次处理来实现。高优先级任务会在主空间中

全身控制（Whole-Body Control，WBC）概述 WBC是一种集成了多种控制策略的方法，旨在同时控制人形机器人的多个自由度（DOF），以实现复杂的运动和任务。WBC通常通过优化来解决，同时考虑到运动任务、动态平衡、接触力以及机械约束等多个因素。 通过这个示例，可以看到如何使用WBC方法来控制人形机器人完成复杂的运动任务。实际应用中，WBC需要结合机器人的实际动力学模型和更多的物理约束