发布sensor_msgs::PointCloud2点云数据

本文主要是介绍发布sensor_msgs::PointCloud2点云数据，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

       发布sensor_msgs::PointCloud2点云数据

方法一：

//设置消息头文件和初始化节点
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <sensor_msgs/point_cloud2_iterator.h>
#include <geometry_msgs/Point.h>//定义点的向量和消息发布器
std::vector<geometry_msgs::Point> circle;
ros::Publisher pub;//将点的向量转换为PointCloud2消息
void convertAndPublish(const std::vector<geometry_msgs::Point>& points, ros::Publisher& publisher) {sensor_msgs::PointCloud2 cloud_msg;cloud_msg.header.stamp = ros::Time::now();cloud_msg.header.frame_id = "map"; // 根据需要设置frame_id// 设置点云消息的字段cloud_msg.height = 1;cloud_msg.width = points.size();cloud_msg.is_dense = false;sensor_msgs::PointCloud2Modifier modifier(cloud_msg);modifier.setPointCloud2FieldsByString(1, "xyz");modifier.resize(points.size());// 使用迭代器填充点云消息的数据sensor_msgs::PointCloud2Ite

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