LIO-EKF: 运行数据UrbanNav与mid360设备详细教程

2024-06-01 00:36

本文主要是介绍LIO-EKF: 运行数据UrbanNav与mid360设备详细教程,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

一、代码连接

代码下载连接:

YibinWu/LIO-EKF: Maybe the simplest LiDAR-inertial odometry that one can have. (github.com)

编译步骤:

  • cd src
  • git clone git@github.com:YibinWu/LIO-EKF.git
  • catkin_make
  • source devel/setup.bash

运行步骤:

Replace the path to the rosbag (bagfile) in the launch files with your own path.

  • roslaunch lio_ekf urbanNav20210517.launch 
  • roslaunch lio_ekf street_01.launch
  • roslaunch lio_ekf short_exp.launch 

运行结果如下:

三、问题及其解决方案

问题1:成功编译,运行roslaunch lio_ekf urbanNav20210517.launch ,rviz没有轨迹出来,检查topic都没有问题。

解决:把topic在代码中修改即可,修改代码地方如下图:

config文件中的 lid_topic 修改成 lidar_topic

四、跑通mid360设备采集的数据

4.1 启动mid360的SDK驱动

具体连接:全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2_ubuntu mid360 fastlio-CSDN博客

  • cd Livox-SDK2_ROS_driver
  • source devel/setup.bash
  • roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch   //一定运行这个launch

4.2 修改LIO-EKF代码

把IMU数据中的加速度乘以9.8,因为mid360采集IMU数据时,加速度的单位是g,角速度的单位是rad/s.

4.3 增加并修改mid360.yaml的配置文件

内容如下:

common:lidar_topic:  "/livox/lidar" imu_topic:  "/livox/imu" lidar:deskew: truepreprocess: truemax_range: 100.0 min_range: 5.0max_points_per_voxel: 20voxel_size: 1max_iteration: 1# imu:
#     # IMU noise parameters
#     arw: [1087, 1087, 1087]                       # [deg/sqrt(hr)]    1087, 1087, 1087
#     vrw: [18.9, 18.9, 18.9]                           # [m/s/sqrt(hr)]    18.9, 18.9, 18.9
#     gbstd: [2063.0, 2063.0, 2063.0]        # [deg/hr]                2063.0, 2063.0, 2063.0
#     abstd: [1000.0, 1000.0, 1000.0]        # [mGal]                   1000.0, 1000.0, 1000.0
#     corrtime: 1.0                    # [hr]
imu:# IMU noise parametersarw: [2, 2, 2]           # [deg/sqrt(hr)]vrw: [4, 4, 4]          # [m/s/sqrt(hr)]gbstd: [20.0, 20.0, 20.0]        # [deg/hr]abstd: [500.0, 500.0, 500.0]     # [mGal]corrtime: 1.0                    # [hr]lio:# initial position std, north, east and down in n-frame. [m, m, m]initposstd: [ 0.05, 0.05, 0.05 ]# initial velocity std, north, east and down speed in n-frame. [m/s, m/s, m/s]initvelstd: [ 0.05, 0.05, 0.05 ]# initial attitude std, roll, pitch and yaw std. [deg, deg, deg]initattstd: [ 0.1, 0.1, 0.1 ]extrinsic_T: [-0.011, -0.02329, 0.04412]extrinsic_R: [ 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]#transform the imu frame to front-right-down (which is used in the code)#换成自己的设备,这个参数需要改一下。mid360: 前左上,对应的imu_tran_R如下:imu_tran_R: [1,0,0,0,-1,0,0,0,-1]

4.4  增加并修改Mid_360.launch的配置文件

内容如下:

<?xml version="1.0"?>
<launch><rosparam command="load" file="$(find lio_ekf)/config/mid360_lioekf.yaml" /><!-- ROS paramaters --><arg name="visualize" default="true"/><arg name="odom_frame" default="odom"/><param name="outputdir" type="string" value="$(find lio_ekf)/output/" /><!-- Odometry node --><node pkg="lio_ekf" type="lio_ekf_node" name="lio_ekf_node" output="screen"/><!-- Visualizer --><group if="$(arg visualize)"><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find lio_ekf)/rviz/lio_ekf.rviz"/></group></launch>

4.5 运行代码 

  • cd ~/VIns_Code/Lidar_IMU/LIO_EKF
  • catkin_make
  • source devel/setup.bash
  • roslaunch lio_ekf Mid_360.launch

结果如下:

注意:配置文件中的IMU参数有待进一步优化

这篇关于LIO-EKF: 运行数据UrbanNav与mid360设备详细教程的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1019492

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