【ROS1总结】使用bloom-generat打包ROS包生成debian安装包

2024-05-30 18:08

本文主要是介绍【ROS1总结】使用bloom-generat打包ROS包生成debian安装包,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

> 说明:<br><br>
> 本文首发于 Playfish Blog,转载请保留链接。

 前言

在之前的博客中,介绍了ROS包的编写,在本节中将讲述如何将之前写的ROS包打包成debian安装包形式,打包成debian安装包形式有很多,例如:

  1.   将ros包开源至github,利用ros自动生成到构建仓库(buildform)
  2.   在本地将ros包打包成debian,不需要上传到github

方法一在以前博客中已经描述过,大家可以查看博客发布ROS1包到ROS版本,或者发布ROS2到ROS版本。

通常有时候为了项目的安全性,有时候并不想发布到ROS中,在此我们将讲述第二中方法,也就是在本地将ROS打包成debian形式,方法二也有几种方式:

  1.   将生成的install目录按照debian格式放到DEBIAN目录中,使用dpkg -b形式打包
  2.   使用checkinstall进行打包
  3.   使用ROS提供的bloom-generate进行打包
  4.  ...

 
方法不唯一,在此使用bloom-generate进行打包,方式很简单,在此我们进行示例讲解

 编写例程

为了使用bloom-generate,首先得有ROS包,在讲解之前,首先进行声明,有时候在项目或者个人代码中,或多或少会用到自定义消息,而使用bloom-generate形式来打包包含自定义消息文件时,会提示出错,因此,本教程将包含自定义消息来进行打包。

也就是说,教程中会打两个ROS debian包,一个是自定义消息包,另一个是依赖自定义消息包的节点包。

之前写的ROS包由于没有包含自定义消息包,所以不使用以前教程节点包,在此重新编写一个包含自定义消息包的节点包:
该例程应该有如下功能,改写ROS教程talker,将talker包含自定义消息,说明如下:

  •   自定义消息包(test_msgs):该消息包为自定义消息包,主要服务于测试节点
  •   测试节点(test_node):该节点宝依赖自定义消息包,提供包含自定义消息的话题。

 
该代码已上传至github,大家可以自行下载,链接为:https://github.com/Playfish/test_msgs
该存储库包含两个ROS包,也就是上面所说,自定义消息包(test_msgs)、测试节点(test_node)

在此就不在粘贴代码,在catkin_ws/src下运行如下命令:
```
git clone https://github.com/Playfish/test_msgs
```

 编译

下载完成后,运行如下命令,进行编译:
```
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_make
source devel/setup.bash
```

 安装bloom-generate

运行如下命令进行安装:
```
sudo apt-get install python-bloom fakeroot
```

 打包自定义消息

切换到```test_msgs```目录下:
```
roscd test_msgs
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic
```


运行完以上命令后,你将在当前目录下得到一个名为```debian```目录,该目录包含创建debian所需的编译文件以及规则,使用如下命令进行打包:
```
fakeroot debian/rules binary
```
完成后,将在上一级目录得到安装包,名为```ros-kinetic-test-msgs_0.0.0-0xenial_amd64.deb ```

 

安装该自定义消息包到ROS环境中,用于依赖该消息包的test_node包生成debian。
```
sudo dpkg -i ~/catkin_ws/src/test_msgs/ros-kinetic-test-msgs_0.0.0-0xenial_amd64.deb
```

 链接自定义消息到ROS依赖

在所以位置编写rosdep.yaml,以本教程为例,在~/.ros/目录下创建rosdep.yaml,该文件内容如下:
```
test-msgs:
  ubuntu: [ros-kinetic-test-msgs]
```


注意: 该格式要求比较严格,应按照以上格式来。

编写完成后,将该文件连接到rosdep索引中,即在```/etc/ros/rosdep/sources.list.d/```目录下添加一个名为``` 50-my-default.list ```文件,文件内容如下:
```
yaml file:///home/ubuntu/.ros/rosdep.yaml
```
其中,file指向的是以上编写的rosdep.yaml路径,ubuntu为用户名,替换成你自己的。

完成后,更新索引,将自定义消息加载到ros软件列表:
```
rosdep update
```


 生成test_node安装包

上几步已经将自定义的消息安装到ROS环境中,并向ROS软件列表添加该包的索引,如果没有进行以上操作,在运行以下步骤中,将会得到索引不到test_msgs包的位置,进而无法生成安装包。
这样,就可以将依赖该消息包的节点包进行打包操作:
```
roscd test_node
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic
fakeroot debian/rules binary
```
以上操作完成后,将会在上一级目录生成名为```ros-kinetic-test-node_0.0.0-0xenial_amd64.deb```

生成后,可以通过以下形式安装ros包:
```
sudo dpkg -i ros-kinetic-test-node_0.0.0-0xenial_amd64.deb
```
这样,就可以将安装包发送给别人进行安装,而不需要发布到ROS构建工厂中,保证了私密性。

 

这篇关于【ROS1总结】使用bloom-generat打包ROS包生成debian安装包的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1016671

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