一、离散系统定义 离散系统是指系统的输入与输出仅在离散的时间上取值，而且离散的时间具有相同的时间间隔。满足下列条件： ①系统（的输入输出）每隔固定时间间隔才更新一次。固定时间间隔称为采样时间。 ②系统的输出依赖当前的输入、以往的输入和输出。见数学描述 ③系统具有离散的状态。状态是指系统前一时刻的输出量。 设系统的输入变量为其中n为采样时刻，Ts为系统的采样时间。由于Ts为固定值，因而系统

一、LTI系统的表征 1. LTI系统卷积 2. DTFT卷积定理 3. Z变换的卷积定理 二、LTI系统的频域表示 1. LTI系统的特征函数 对于单位脉冲响应为的LTI系统，当输入复指数序列为时，可求出输出序列为 2. LTI系统的频率响应 当频率为的单频复指数序列输入LTI系统时，LTI系统不改变输入序列的频率，只会对输入序列的幅度和相位产生影响，因此描述了L

参考书籍：《自动控制原理》(第七版).胡寿松主编. 《自动控制原理PDF版下载》 5.离散系统的稳定性与稳态误差 5.1 s s s域到 z z z域的映射 在 z z z变换定义中， z = e s T z={\rm e}^{sT} z=esT给出了 s s s域到 z z z域的关系， s s s域中的任意点可表示为 s = σ + j ω s=\sigma+{\rm j}\o

纯手写，纯自我理解与总结，欢迎大家提意见 适用于已有信号与系统、数字信号处理相关知识，但对这几类变换的关系理解不清的童鞋使用 不适用于一点没基础的，因为下图中没有详细的公式推导，请自行充电

摘自：https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/86709848 ACFLY原创文章，转载请说明出处https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/86709848 ADRC相关论文资料请加q群：180319060下载 最近在看韩京清教授的自抗扰论文，里面关于最速

单端反激（离散系统仿真） 指令电压为0,电机微速旋转,补足指令电压。 把仿真变成离散的。 最大步长设置方法：如果是对于相控形式的电路，我觉得设置1e-4秒大概就够了，如果是对于斩波形式的电路，设置1e-6或者更小的秒数就够了。 控制是与开关频率是有关系的。 这个是控制的周期。 这个是系统的最小仿真步长。